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Previous issue date: 2009-12 / CNPq - Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico / Esta dissertação de mestrado apresenta o projeto e a construção de um robô móvel
terrestre denominado LOGBOT, com tração de movimento do tipo diferencial – com duas
rodas motoras e uma roda livre para manter a estabilidade de sua estrutura em relação à
superfície. O controle do robô dispõe dos modos de telemetria e autônomo.
No modo de controle por telemetria (ROV), a comunicação do robô com a estação de
controle é feita por radiofreqüência a uma distância de até um quilometro em ambientes
externos, e até cem metros em ambientes internos.
No modo de controle autônomo (AGV), o robô tem habilidade para navegar em
ambientes internos e desconhecidos usando sempre a parede à sua esquerda como referência
para a trajetória de seu movimento. A seqüência de movimentos para execução da trajetória é
enviada para a estação de controle que realiza análises de desempenho do robô.
Para executar suas tarefas no modo autônomo, a programação do robô conta com um
agente inteligente reativo, que detecta características do ambiente (obstáculos, final de
paredes, etc.) e decide sobre qual atitude deve ser executada pelo robô, com objetivo de
contornar os obstáculos e controlar a velocidade de suas rodas.
Os problemas de erro odométrico e suas correções com base no uso de informações
sensoriais externas são devidamente tratados. Técnicas de controle hierárquico do robô como
um todo e controle em malha fechada da velocidade das rodas do robô são usadas.
Os resultados mostraram que o robô móvel LOGBOT é capaz de navegar, com
estabilidade e precisão, em ambientes internos no formato de um corredor (wall following). / This dissertation aims to present the design and construction of a terrestrial mobile
robot called LOGBOT with traction type differential movement - with two wheels and an
impeller to maintain the stability of its structure with the surface. The robot control modes
have the telemetry and autonomous.
In the control by telemetry – Remotely Operated Vehicle, communication with the
robot control station operator is made by radio at a distance of one kilometer to outdoors, and
one hundred meters indoors.
In autonomous control mode – Autonomous Guided Vehicle, the robot has the ability
to navigate in indoor environments and unfamiliar with the use of the corridor wall as your
reference trajectory to be traveled. The sequence of movements for execution of the path is
sent to the control station that performs analysis of performance of the robot.
To perform these tasks in standalone mode, your program includes a reactive
intelligent agent that detects behaviors of the environment and decides a course of action to be
performed by the robot, aiming to avoid obstacles and to control the speed of the wheels of
mobile robots.
The problem of odometer error and its correction based on the use of external sensory
information were assessed. Techniques of hierarchical control of the robot as a whole and
speed control closed loop of the robot's wheels were used.
The results showed that the LOGBOT mobile robot is able to navigate in indoor
environments in the form of a corridor, with stability and accuracy.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:IBICT/oai:repositorio.ufpa.br:2011/3382 |
| Date | 21 December 2009 |
| Creators | CHASE, Otavio Andre |
| Contributors | SOUZA, Jorge Roberto Brito de |
| Publisher | Universidade Federal do Pará, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica, UFPA, Brasil, Instituto de Tecnologia |
| Source Sets | IBICT Brazilian ETDs |
| Language | Portuguese |
| Detected Language | English |
| Type | info:eu-repo/semantics/publishedVersion, info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Source | reponame:Repositório Institucional da UFPA, instname:Universidade Federal do Pará, instacron:UFPA |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
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