Durante los últimos años nos hemos visto afectados por las consecuencias producidas
por el cambio climático, el efecto invernadero y la contaminación ambiental,
esto afectando no solo a la vida que se encuentra en la superficie de la tierra, sino
que también afecta directamente a la salud de los océanos, generando variación en la
temperatura, incremento en la acidificación, variación en la salinidad, lo que causa la
perdida de los ecosistemas que en ellos habitan. Uno de los ejemplos más resaltantes
y preocupantes debido a la variación de los parámetros normales del océano es la disminución
de los arrecifes de coral vivo, los cuales albergan a innumerables ecosistemas
costeros y que son uno de los más productivos del planeta, que ha tenido una reducción
alrededor del 50% en los últimos 150 años, producido por el aumento de temperatura
y la acidificación del océano. Estos cambios han hecho que se registren parámetros
preocupantes, respecto a la vida marina que ellos albergan.
El deseo de querer contribuir con un pequeño grano de arena por tratar de revertir
el daño causado por los estragos del cambio climático y la contaminación durante
tantos años es una de las motivaciones que ha llevado a generar este proyecto de investigación.
Es por ello por lo que se propone desarrollar un controlador avanzado
para que ejecute tareas de exploración, búsqueda, monitoreo, y operaciones de inteligencia
al recorrer trayectorias específicas. Sin embargo, debido a la complejidad del
vehículo submarino autónomo (AUV), considerando su dinámica no lineal y sus altas
perturbaciones, es difícil diseñar un controlador no lineal con buen rendimiento. El
controlador fuzzy adaptativo por modelo de referencia (MRAFC) es el controlador
propuesto que deberá ser robusto para navegar en una trayectoria definida y robusto
para posibles perturbaciones del medio en el cual estará expuesto como el oleaje y
corrientes marinas.
Una primera aproximación de este trabajo se presenta en el artículo IEEE “Model
Reference Adaptive Fuzzy Controller of a 6DOF Autonomous Underwater Vehicle”,
donde se presentan resultados parciales de este trabajo de investigación. Además, se
viene trabajando un nuevo artículo presentando los nuevos resultados obtenidos. Los resultados exitosos de este trabajo de investigación han sido presentados a evaluación
mediante un articulo científico en una revista científica IEEE bajo el nombre:
“Non Lineal trajectory tracking of a 6DOF AUV using an MRACF controller”.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:PUCP/oai:tesis.pucp.edu.pe:20.500.12404/27777 |
| Date | 09 May 2024 |
| Creators | Fenco Bravo, Lugui Paolo |
| Contributors | Pérez Zuñiga, Carlos Gustavo |
| Publisher | Pontificia Universidad Católica del Perú, PE |
| Source Sets | Pontificia Universidad Católica del Perú |
| Language | Spanish |
| Detected Language | Spanish |
| Type | info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Format | application/pdf, application/pdf |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess, http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/pe/ |
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