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Dissertação - Tiago Torres - Final.pdf: 3067345 bytes, checksum: 1842568e20cde36ba7250ab0f179b3d0 (MD5) / Este trabalho tem como objetivo apresentar uma proposta para o controle de um sistema
de suspensão veicular semiativo utilizando um amortecedor magneto-reológico e um controlador baseado na técnica de controle preditivo baseado em modelo (MPC –
Model-Predictive Control). O princípio de funcionamento dos amortecedores magnetoreológicos é evidenciado e o modelo de Bouc-Wen modificado é utilizado no trabalho. O controlador MPC é projetado para produzir a força ideal a ser utilizada pelo amortecedor,
assegurando que a magnitude das forças calculadas pela lei de controle satisfaça às
restrições físicas de passividade do amortecedor. A tensão requerida para o amortecedor MR produzir a força de controle estimada pelo controlador MPC é calculada por um algoritmo de controle clipped-optimal. Um modelo matemático não linear de um quarto de
veículo com 2 graus de liberdade é utilizado e o desempenho do controle MPC proposto
para o sistema de suspensão semiativa é investigado através de simulações numéricas e
comparado com o desempenho do controlador LQR. Realiza-se a análise do desempenho
dos controladores considerando excitações de estrada com perfil rampa, lombada, buraco
e senoidal. Os resultados das simulações demonstram que o controle MPC proposto com
malha de controle interna reduz as oscilações na carroceria, mantendo os níveis de aceleração abaixo dos considerados desconfortáveis pela norma BS 6841 (1987), contribuindo para o conforto dos passageiros. Também contribui com o aumento da segurança do veículo e melhora sua dirigibilidade, reduzindo o deslocamento vertical do conjunto eixo e roda e o espaço de trabalho do amortecedor. Além disso, o MPC mostra-se mais eficiente, reduzindo o consumo de energia pelo amortecedor.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:IBICT/oai:192.168.11:11:ri/23014 |
| Date | 06 December 2016 |
| Creators | Torres, Tiago Rodrigues |
| Contributors | Schnitman, Leizer, Schnitman, Leizer, Martins, Márcio André Fernandes, Santos, Tito Luís Maia |
| Publisher | Escola Politécnica /Instituto de Matemática., Programa de Pós-Graduação em Mecatrônica, UFBA, brasil |
| Source Sets | IBICT Brazilian ETDs |
| Language | Portuguese |
| Detected Language | Portuguese |
| Type | info:eu-repo/semantics/publishedVersion, info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Source | reponame:Repositório Institucional da UFBA, instname:Universidade Federal da Bahia, instacron:UFBA |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
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