Ce mémoire traite du développement et de la réalisation d'un robot mobile marcheur à six pattes : Hexapode. Tant la conception mécanique que celle du contrôleur utilise des principes biomimétiques, s'inspirant de la fourmi. Le développement de ce robot permet l'étude théorique et la concrétisation expérimentale de concepts menant à des démarches stables et efficaces. La notion de polygone de support et de retour permet de gérer adéquatement les paramètres de stabilité. Des critères de performance tels que la mobilité, l'autonomie et l'adaptabilité sont utilisés pour parvenir à générer les idées et les concepts derrière cette plate-forme. Les étapes préalables à la fabrication du robot ainsi que le prototype final, Hexapode, qui a été construit sont décrits. L'équilibrage statique du robot a été effectué afin de diminuer la consommation énergétique. La programmation hiérarchique qui se décompose en couche d'interface matérielle, de couche de coordination et de couche décisionnelle permet la gestion des déplacements, des séquences de fonctionnement et la prise de décision pour permettre au robot de mieux faire face à l'environnement dans lequel il évolue. Les applications où Hexapode se démarquerait sont celles qui requièrent la dextérité propre à l'exploration de terrain, ceci pourrait inclure des tâches spatiales ou terrestres.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:LAVAL/oai:corpus.ulaval.ca:20.500.11794/18330 |
| Date | 11 April 2018 |
| Creators | Goulet, Mathieu |
| Contributors | Gosselin, Clément |
| Source Sets | Université Laval |
| Language | French |
| Detected Language | French |
| Type | mémoire de maîtrise, COAR1_1::Texte::Thèse::Mémoire de maîtrise |
| Format | 1 v. (pag. multiple), application/pdf |
| Rights | http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 |
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