De modo a tornar o método de transporte marítimo mais eficiente, rentável e seguro foi desenvolvido e implementado um algoritmo de planeamento de trajetórias com desvio de obstáculos em tempo real para ser futuramente utilizado pelas embarcações.Com múltiplos pontos de destino definidos, este algoritmo permite em primeiro lugar o planeamento completo da missão tendo em consideração todos os obstáculos estáticos conhecidos no momento e de seguida a execução desta, atuando de forma reativa na ocorrência de obstáculos dinâmicos.Considerando a informação obtida por um sistema de perceção, principalmente composto por LIDAR, GPS e uma câmera estereoscópica, este método permite a estimação de uma velocidade livre de colisão ao ser atuada no ASV.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:up.pt/oai:repositorio-aberto.up.pt:10216/121215 |
| Date | 18 July 2019 |
| Creators | Renato Jorge Moreira Silva |
| Contributors | Faculdade de Engenharia |
| Source Sets | Universidade do Porto |
| Language | Portuguese |
| Detected Language | Portuguese |
| Type | Dissertação |
| Format | application/pdf |
| Rights | openAccess, https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/ |
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