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Previous issue date: 2015-03-25 / As robotics becomes more common and people start to use it in routine tasks, dependability becomes more and more relevant to create trustworthy solutions. A commonly used approach to provide reliability and availability is the use of multi robots instead of a single robot. However, in case of a large teams of robots (tens or more), determining the system status can be a challenge. This work presents a runtime monitoring solution for Multi Robotic Systems. It integrates Nagios IT Monitoring tool and ROS robotic middleware. One of the potential advantages of this approach is that the use of a consolidated IT infrastructure tool enables the reuse of several relevant features developed to monitor large datacenters. Another important advantage of that this solution does not require additional software at the robot side. The experimental results demonstrate that the proposed monitoring system has a small performance impact on the robot and the monitoring server can easily support hundreds or even thousands of monitored robots. / ? medida que a rob?tica se torna mais comum e as pessoas come?am a utiliz?-la em suas tarefas de rotina, dependabilidade torna-se cada vez mais importante para a constru??o de uma solu??o digna de confian?a. Uma abordagem comum de prover confiabilidade e disponibilidade ? o uso de multi rob?s ao inv?s de um ?nico rob? devido a sua redund?ncia intr?sica. Entretanto, no caso de um grande time de rob?s (dezenas ou mais), uma tarefa aparentemente simples como a determina??o do status do sistema pode se tornar um desafio. Este trabalho apresenta uma ferramenta de monitoramento de sistemas multi rob?s em tempo de execu??o. Esta solu??o integra a ferramenta de monitoramento de TI Nagios com o middleware rob?tico ROS sem a necessidade de instala??o de software adicional no rob?. O uso de uma ferramenta de TI consolidada permite o reuso de diversas funcionalidades relevantes j? empregadas amplamente no monitoramento de datacenters. Os resultados experimentais demonstram que a solu??o proposta tem um baixo impacto no desempenho do rob? e o servidor de monitoramento pode facilmente monitorar centenas ou at? milhares de rob?s ao mesmo tempo.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:IBICT/oai:tede2.pucrs.br:tede/6420 |
| Date | 25 March 2015 |
| Creators | Roman, Felipe de Fraga |
| Contributors | Amory, Alexandre de Morais |
| Publisher | Pontif?cia Universidade Cat?lica do Rio Grande do Sul, Programa de P?s-Gradua??o em Ci?ncia da Computa??o, PUCRS, Brasil, Faculdade de Inform?tica |
| Source Sets | IBICT Brazilian ETDs |
| Language | Portuguese |
| Detected Language | English |
| Type | info:eu-repo/semantics/publishedVersion, info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Format | application/pdf |
| Source | reponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da PUC_RS, instname:Pontifícia Universidade Católica do Rio Grande do Sul, instacron:PUC_RS |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
| Relation | 1974996533081274470, 600, 600, 600, -3008542510401149144, 3671711205811204509 |
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