View planning is an important part of achieving full robotic autonomy. The ability to incorporate the view of a robot as well as the ability of evaluating and choosing the best view are highly desired abilities for a wide variety of robotics applications. In this work we present a new iterative optimization scheme and evaluational method in order to choose the Next Best View in the framework of object modeling. As unmanned aerial vehicles (UAVs) become more and more common we take advantage of the additional degrees of freedom a UAV offers. We show, in simulation, that the proposed method is able to pick out views that are highly relevant in order to model the observed object in question. It is shown that with iterative optimization the resulting view is improved. Additional experiments where the method is deployed onto a real UAV show the real-world applicability of the method. / Planering av hur vyer för bildinhämtning skall väljas är en viktig del för att uppnå full robotautonomi. Att kunna infoga information från olika vyer samt att välja den bästa vyn är viktigt för många olika robottillämpningar. I det här arbetet presenterar vi en ny iterativ optimeringsbaserad metod för att välja bästa nästa vy inom ramen för objektmodellering. I takt med att flygande robotar, s.k. UAVer, blir allt vanligare kan vi utnyttja de ytterligare frihetsgraderna som ett UAV-system ger. Vi visar i simulering att den föreslagna metoden kan välja ut vyer som är relevanta för att modellera ett visst objekt och att vyerna förbättras genom vår iterativa optimering. Experiment på en verklig UAV visar att metoden är tillämpbar i praktiken.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:UPSALLA1/oai:DiVA.org:kth-220446 |
| Date | January 2017 |
| Creators | Welle, Michael C. |
| Publisher | KTH, Robotik, perception och lärande, RPL |
| Source Sets | DiVA Archive at Upsalla University |
| Language | English |
| Detected Language | Swedish |
| Type | Student thesis, info:eu-repo/semantics/bachelorThesis, text |
| Format | application/pdf |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
Page generated in 0.0015 seconds