Unmanned Aerial Vehicles (UAV) are agile and are able to fly in and out of areas that are either dangerous for humans or have complex terrains making ground robots unsuitable. For their autonomous operation, the ability to explore unmapped areas is imperative. This has applications in data gathering tasks, search and rescue etc. The objective of this thesis is to ascertain that it is, in fact, possible and feasible to use UAVs equipped with 2D laser scanners to perform autonomous exploration tasks in indoor environments. The system is evaluated by testing it in different simulated and real environments. The results presented show that the system is capable of completely and safely exploring unmapped and/or unexplored regions. / Obemannade flygfarkoster (UAV) är smidiga och kan flyga in och ut ur områden som är farliga för människor eller är svårtillgängliga för markrobotar. För att nå höga nivåer av autonomitet måste en UAV kunna utforska och kartlägga ett okänt område på egen hand. Det finns flera tillämpningar för detta, så som räddningsuppdrag och datainsamling. Målet med denna avhandling är att visa attdet är möjligt att använda en UAV utrustad med 2D-laserskannrar för att utföra autonoma kartläggningsuppdrag i inomhusmiljöer. Systemet utvärderas genom att testa det i olika simulerade och verkliga miljöer. De presenterade resultaten visar att systemet kan utforska okända områden på ett säkert sätt.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:UPSALLA1/oai:DiVA.org:kth-223448 |
| Date | January 2018 |
| Creators | Choudhary, Abhishek |
| Publisher | KTH, Skolan för elektroteknik och datavetenskap (EECS) |
| Source Sets | DiVA Archive at Upsalla University |
| Language | English |
| Detected Language | Swedish |
| Type | Student thesis, info:eu-repo/semantics/bachelorThesis, text |
| Format | application/pdf |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
| Relation | TRITA-EECS-EX ; 2018:43 |
Page generated in 0.0021 seconds