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Previous issue date: 2012-12-19 / Coordena??o de Aperfei?oamento de Pessoal de N?vel Superior / A Quadrotor is an Unmanned Aerial Vehicle (UAV) equipped with four rotors distributed
on a simple mechanical "X"form structure.
The aim of this work is to build and stabilize a Quadrotor aircraft in the roll, pitch and
yaw angles at a certain altitude.
The stabilization control approach is based on a transformation in the input variables
in order to perform a decoupled control. The proposed strategy is based on breaking the
control problem into two hierarchical levels: A lower level, object of this work, maintains
the desired altitude an angles of the vehicle while the higher level establishes appropriate
references to the lower level, performing the desired movements.
A hardware and software architecture was specially developed and implemented for
an experimental prototype used to test and validate the proposed control approach / Um Quadrirrotor ? um Ve?culo A?reo N?o Tripulado (VANT) dotado de quatro rotores
distribu?dos nas extremidades de uma estrutura mec?nica simples em forma de "X".
O objetivo desse trabalho ? construir e estabilizar uma aeronave desse tipo, com alta
capacidade de carga, em uma determinada altitude, sob ?ngulos de rolagem, guinada e
arfagem pr?-definidos.
A abordagem de controle de estabiliza??o baseia-se numa transforma??o das vari?veis
de entrada do sistema a fim de realizar o controle de forma desacoplada. A estrat?gia proposta
se baseia na divis?o do problema de controle em dois n?veis hier?rquicos: o n?vel
inferior, objeto deste trabalho, mant?m os ?ngulos e a altitude do ve?culo em valores desejados,
enquanto o n?vel superior estabelece refer?ncias adequadas para o n?vel inferior,
de forma a executar os movimentos desejados
Uma arquitetura de hardware e software foi especialmente desenvolvida e implementada
para um prot?tipo experimental usado para testar e validar a abordagem de controle
proposta
| Identifer | oai:union.ndltd.org:IBICT/oai:repositorio.ufrn.br:123456789/15212 |
| Date | 19 December 2012 |
| Creators | Guimar?es, Jo?o Paulo Ferreira |
| Contributors | CPF:44418620400, http://lattes.cnpq.br/6787525856497063, Alsina, Pablo Javier, CPF:42487455420, http://lattes.cnpq.br/3653597363789712, D?rea, Carlos Eduardo Trabuco, CPF:55708245553, http://lattes.cnpq.br/0143490577842914, Botelho, S?lvia Silva da Costa, CPF:72951028091, http://buscatextual.cnpq.br/buscatextual/visualizacv.do?id=K4723628Z9, Medeiros, Adelardo Adelino Dantas de |
| Publisher | Universidade Federal do Rio Grande do Norte, Programa de P?s-Gradua??o em Engenharia El?trica, UFRN, BR, Automa??o e Sistemas; Engenharia de Computa??o; Telecomunica??es |
| Source Sets | IBICT Brazilian ETDs |
| Language | Portuguese |
| Detected Language | Portuguese |
| Type | info:eu-repo/semantics/publishedVersion, info:eu-repo/semantics/doctoralThesis |
| Format | application/pdf |
| Source | reponame:Repositório Institucional da UFRN, instname:Universidade Federal do Rio Grande do Norte, instacron:UFRN |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
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