Cette thèse résulte d'une collaboration CIFRE avec Thalès Optronique, société qui conçoit et développe des systèmes de désignation aéroportés pour des armements guidés laser. Le mode opératoire utilisé par ces systèmes requiert de la part du pilote une charge de travail importante. L'objectif de cette thèse est d'alléger cette charge, en rendant les systèmes de suivi actuels plus robustes face à des effets de perspective.<br /><br />Le thème principal de cette thèse est donc le suivi d'objets à partir d'images aériennes. Nous souhaitons utiliser la faisabilité d'une extraction d'information 3D à partir de séquences vidéo afin d'améliorer les algorithmes de suivi de matériels aéroportés existants. Pour cela, nous nous plaçons dans un cadre bayésien et formulons le suivi de manière probabiliste, au moyen d'un filtre particulaire. Nous avons mis en place trois algorithmes:<br /><br />Le premier est basé sur des histogrammes de couleurs, que l'on combine à un filtrage particulaire;<br />c'est un suivi purement 2D dans le sens où aucune information 3D réelle de la scène est utilisée.<br /><br />Le second est basé sur des modèles géométriques (qui peuvent être 2D ou 3D), que l'on combine à un filtrage particulaire. Nous ajoutons une étape supplémentaire au filtrage particulaire classique, nous permettant de changer de modèle lorsque l'algorithme le juge nécessaire.<br /><br />Enfin, le dernier algorithme combine les deux précédents; l'intégration d'histogrammes de couleurs et d'informations de contours dans un filtre particulaire permet non seulement de rendre le suivi d'objets plus robuste, mais aussi de prendre en compte de l'information 3D réelle de la scène observée.<br /><br />Un protocole d'évaluation a été mis en place pour évaluer les performances de ces algorithmes. Des résultats illustrent les performances de ces algorithmes.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:CCSD/oai:tel.archives-ouvertes.fr:tel-00379479 |
| Date | 23 November 2006 |
| Creators | Jacquot, Aude |
| Source Sets | CCSD theses-EN-ligne, France |
| Language | French |
| Detected Language | French |
| Type | PhD thesis |
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