Cette thèse propose des contributions très prometteuses au sujet du choix des primitives visuelles en asservissement visuel utilisant les moments 2D extraits de l’image. Nous avons proposé une nouvelle manière de résoudre un problème important en asservissement visuel, à savoir la commande du mouvement de rotation suivant les axes orthogonaux à l’axe optique. Ce travail représente une amélioration significative des travaux précédents en asservissement visuel basé sur l’utilisation des moments 2D extraits de l’image pour commander les degrés de liberté des robots manipulateurs. La commande la plus utilisée est connue sous le nom de commande cinématique. L’approche emploie un descripteur global d’image basé sur des moments 2D "shifted" dont les invariants calculés à partir de ces moments 2D "shifted" utilisent des moments d’ordre faible connus pour être robustes au bruit. De plus, ces invariants choisis ne dépendant pas de la forme de l’objet, sont invariants au mouvement de translation, de rotation et d’échelle. Cette nouvelle façon de faire vient ainsi résoudre les problèmes vus dans les travaux précédents relatifs aux choix des combinaisons des moments invariants basés sur les moments centrés et qui dépendent de la forme de l’objet considéré. Dans les travaux précédents, ces invariants sont calculés avec des moments dont l’ordre est compris entre trois et cinq qui sont vulnérables aux bruits de mesure. D’un point de vue asservissement visuel, le travail est basé sur la détermination explicite de la matrice d’interaction calculée à partir des moments 2D "shifted" dont le choix des paramètres de décalages respectent les propriétés d’invariances aux mouvements de translation, de rotation et d’échelle. En procédant ainsi, les informations visuelles choisies montrent la capacité de représenter les objets de formes symétriques et non symétriques. Des résultats de simulations sont présentés pour illustrer la validité de notre proposition. / This thesis proposes nice and very promising contributions about the choice of visual features in image moments-based visual servoing. We proposed a new way towards solving an important problem in Visual Servoing, namely control of non-optic axis rotational degrees of freedom. This work represents a significant improvement respect to previous works on image-based visual servoing of robot manipulators, with the camera in-hand configuration and under the control scheme known as kinematic control. The approach uses global image features that are based on shifted image moments of a planar target. The improvement consists in a particular selection of a combination of shifted image moments of low order such that they do not depend on the planar target shape ; thus solving the problem seen in related previous works where the selection of central or regular image moments combinations depended on the planar target shapes. From a visual servoing point of view, the work is based on the explicit resolution of the interaction matrix related to any shifted image moment, on the appropriate combination of these moments and on the proper selection of the shifted parameters. By doing so, the new features show improved ability to represent symmetrical objects and several kinds of objects defined from closed contours or from a set of points. Six visual features are selected to design a decoupled control scheme when the object is parallel to the image plane. This nice property is then generalized to the case where the desired object position is not parallel to the image plane. Finally simulated results are presented to illustrate the validity of our proposal.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:theses.fr/2013CLF22384 |
| Date | 11 October 2013 |
| Creators | Yeremou Tamtsia, Aurélien |
| Contributors | Clermont-Ferrand 2, Mezouar, Youcef, Tonyé, Emmanuel |
| Source Sets | Dépôt national des thèses électroniques françaises |
| Language | French |
| Detected Language | French |
| Type | Electronic Thesis or Dissertation, Text |
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