Instrumentação e controle de atitude para helimodelo montado em uma plataforma de testes

Description

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Departamento de Engenharia Elétrica, 2008. / Submitted by Ruthléa Nascimento ([e-mail]) on 2008-10-22T15:09:42Z
No. of bitstreams: 1
2008_AlexandreSimoesMartins.pdf: 1635339 bytes, checksum: 4595bc3cc2655b789c0ee2aa902693b1 (MD5) / Approved for entry into archive by Georgia Fernandes([e-mail]) on 2008-11-12T17:21:47Z (GMT) No. of bitstreams: 1
2008_AlexandreSimoesMartins.pdf: 1635339 bytes, checksum: 4595bc3cc2655b789c0ee2aa902693b1 (MD5) / Made available in DSpace on 2008-11-12T17:21:47Z (GMT). No. of bitstreams: 1
2008_AlexandreSimoesMartins.pdf: 1635339 bytes, checksum: 4595bc3cc2655b789c0ee2aa902693b1 (MD5) / Esta dissertação apresenta uma estratégia de controle para a atitude de um modelo em escala reduzida de helicóptero usado no desenvolvimento de veículos aéreos não tripulados (VANTs). A atitude refere-se aos movimentos de arfagem, rolagem e guinada da aeronave e o seu controle é primordial na concepção de um veículo aéreo autônomo. O trabalho segue a estrutura de controle em cascata em que cada movimento de atitude possui um controlador próprio. Adicionalmente, neste trabalho, os controladores foram resultado de uma metodologia incremental de estudo em que de cada grau de liberdade da atitude foi antes analisado separadamente. Nesse contexto, uma plataforma de testes foi projetada, construída e devidamente instrumentada para a análise de cada um dos movimentos. Os dados dos testes experimentais permitiram identificar modelos dinâmicos para a atitude em subsistemas
separados e estes, por sua vez, possibilitaram o estudo de várias técnicas de controle para melhor
qualidade do controle em cascata.
__________________________________________________________________________________________ ABSTRACT / Ce document présente une stratégie visant à commander l’attitude d’un modèle en échelle d’hélicoptère utilisé dans le développement de véhicules aériens sans pilote. L’attitude fait référence aux mouvements de tangage, de roulis et de lacet de l’hélicoptère et sa commande est primordiale pour la conception d’un véhicule aérien autonome. Le travail suit une structure de la commande en cascade dans laquelle chaque mouvement d’attitude a lui-même son propre contrôleur. En plus, dans ce travail, les contrôleurs sont le résultat d’un méthode de travail d’augmentation dans laquelle chaque degré de
liberté d’attitude a été examiné auparavant. Dans ce contexte, une plate-forme d’essai ayant des instruments propres a été conçue pour l’analyse de chaque mouvement. Les données provenant d’essais expérimentaux ont mis en évidence l’attitude dans sous-systèmes et, à leur tours, ils ont permis l’étude des différentes techniques de commande en vue de améliorer la qualité de la commande en cascade.

Links & Downloads

1. MARTINS, Alexandre Simões. Instrumentação e controle de atitude para helimodelo montado em uma plataforma de testes. 2008. 99 f. Dissertação (Mestrado em Engenharia Elétrica)-Universidade de Brasília, Brasília, 2008.
2. http://repositorio.unb.br/handle/10482/1031

Tags

Aeronaves

Robótica

Veículo aéreo

Additional Fields

Identifer	oai:union.ndltd.org:IBICT/oai:repositorio.unb.br:10482/1031
Date	January 2008
Creators	Martins, Alexandre Simões
Contributors	Borges, Geovany Araújo
Source Sets	IBICT Brazilian ETDs
Language	Portuguese
Detected Language	Portuguese
Type	info:eu-repo/semantics/publishedVersion, info:eu-repo/semantics/masterThesis
Source	reponame:Repositório Institucional da UnB, instname:Universidade de Brasília, instacron:UNB
Rights	info:eu-repo/semantics/openAccess