Genom att fusionera (sammanföra) data från olika sensorer kan ett resultat uppnås som ger mer än de enskilda sensorerna var för sig. Här utreds vilka sensorer och sensorfusionsmetoder som kan vara aktuella att använda för Scanias adaptiva farthållare (ACC). Den adaptiva farthållaren anpassar det egna fordonets hastighet inte bara till en förinställd hastighet utan även till framförvarande fordons hastighet. Scanias ACC-system använder idag en radar för måldetektering. Det finns ett antal algoritmer och arkitekturer som passar för sensorfusionssystem beroende på nivån hos sensordatan och användningsområdet. Minstakvadratmetoder kan användas då data ska matchas mot en fysisk modell, ofta med lågnivådata. När tillgänglig data är på den nivån att den används direkt för att fatta beslut kan sannolikhetsmetoder användas. Intelligent fusion består av kognitiva modeller som avser härma den mänskliga beslutsprocessen. Till detta passar data på hög nivå. Två lösningar, för två olika sensoruppsättningar, har tagits fram. Båda lösningarna är uppbyggda av bayesiska nätverk. Det första nätverket fusionerar data från den befintliga radarenheten med data från en kamera som detekterar vägmarkeringar. Resultaten visar att filbyten kan upptäckas tidigare i och med fusionen. Det andra nätverket använder sig av två radarenheter, den ursprungliga samt en likadan enhet till, vilket resulterar i ett bredare synfält. Nätverket avgör vilka mål hos respektive radar som kan anses vara samma matchade mål. Informationen kan användas för att öka redundansen i systemet samt för att upptäcka mål tidigare än förut. / By fusing data from different sensors a result can be achieved that is worth more than the data from each sensor by itself. Which sensors and sensor fusion methods that could be used in Scania's adaptive cruise control system (ACC) is investigated. The ACC system adapts the vehicle's speed not only to a driver decided set speed but also to the speed of preceding vehicles. Scania's ACC system uses a radar for target detection. There exists a number of algorithms and architectures fit for use in sensor fusion systems. Which one to use depends on the level of the data to be fused and on the field of application. Least square methods are used when matching data to a physical model, data to be used is often at a low level. When working with data at decision level, probability methods are favored. Another example is intelligent fusion, cognitive methods intending to mimic the human decision process. Suitable data is data at a high level. Two solutions, for two different sensor sets, are proposed. Both solutions are made out of Bayesian networks. The first one fuses data from the existing radar unit with data from a camera which detects lane markings. The results show that lane changes can be detected earlier thanks to the fusion. The second network uses two radar sensors of the same kind as the first, resulting in a wider field of view. The network decides which ones of each radars targets that are the same matching targets. This information could be used to increase the redundancy of the system and to detect targets earlier.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:UPSALLA1/oai:DiVA.org:liu-8341 |
| Date | January 2007 |
| Creators | Nylander, Åsa |
| Publisher | Linköpings universitet, Institutionen för teknik och naturvetenskap, Institutionen för teknik och naturvetenskap |
| Source Sets | DiVA Archive at Upsalla University |
| Language | Swedish |
| Detected Language | Swedish |
| Type | Student thesis, info:eu-repo/semantics/bachelorThesis, text |
| Format | application/pdf |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
Page generated in 0.0018 seconds