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Previous issue date: 2012-04-12 / Coordena??o de Aperfei?oamento de Pessoal de N?vel Superior / This research aims at developing a variable structure adaptive backstepping controller
(VS-ABC) by using state observers for SISO (Single Input Single Output),
linear and time invariant systems with relative degree one. Therefore, the lters
were replaced by a Luenberger Adaptive Observer and the control algorithm uses
switching laws. The presented simulations compare the controller performance, considering
when the state variables are estimated by an observer, with the case that the
variables are available for measurement. Even with numerous performance advantages,
adaptive backstepping controllers still have very complex algorithms, especially
when the system state variables are not measured, since the use of lters on the
plant input and output is not something trivial. As an attempt to make the controller
design more intuitive, an adaptive observer as an alternative to commonly
used K lters can be used. Furthermore, since the states variables are considered
known, the controller has a reduction on the dependence of the unknown plant parameters
on the design. Also, switching laws could be used in the controller instead
of the traditional integral adaptive laws because they improve the system transient
performance and increase the robustness against external disturbances in the plant
input / Esta pesquisa objetiva desenvolver um controlador adaptativo backstepping a
estrutura vari?vel (Variable Structure Adaptive Backstepping Controller, VS-ABC)
utilizando observadores de estado para plantas monovari?veis, lineares e invariantes
no tempo com grau relativo unit?rio. Para isso, os filtros K foram substitu?dos
por um Observador Adaptativo de Luenberger e o algoritmo de controle utiliza leis
chaveadas. As simula??es apresentadas comparam o desempenho do controlador
quando as vari?veis de estado s?o estimadas por um observador, com o caso em que
as vari?veis est?o dispon?veis para medic?o. Os controladores adaptativos backstepping
mesmo com v?rias vantagens de desempenho, ainda possuem algoritmos
muito complexos, principalmente quando n?o s?o medidas as vari?veis de estado do
sistema, pois o uso de filtros nos sinais de entrada e sa?da da planta n?o ? algo trivial.
Na inten??o de tornar o projeto do controlador mais intuitivo, pode-se utilizar
um observador adaptativo em alternativa aos comumente utilizados filtros K. Al?m
disso, o controlador tem uma menor depend?ncia dos par?metros desconhecidos da
planta na fase de projeto, ja que as vari?veis de estado s?o consideradas conhecidas.
E ainda, leis chaveadas podem ser utilizadas no controlador em vez das leis integrais
tradicionais porque melhoram o desempenho transit?rio do sistema e aumentam a
robustez perante dist?rbios externos na entrada da planta
| Identifer | oai:union.ndltd.org:IBICT/oai:repositorio.ufrn.br:123456789/18572 |
| Date | 12 April 2012 |
| Creators | Amorim, Breno Meira Moura de |
| Contributors | CPF:10829741453, http://lattes.cnpq.br/3165031680223608, Fernandes, Darlan Alexandria, CPF:98601610544, http://lattes.cnpq.br/4875481653656310, Oliveira, Josenalde Barbosa de, CPF:02515280498, http://lattes.cnpq.br/0503501772199456, Queiroz, Kurios Iuri Pinheiro de Melo, Ara?jo, Aldayr Dantas de |
| Publisher | Universidade Federal do Rio Grande do Norte, Programa de P?s-Gradua??o em Engenharia El?trica, UFRN, BR, Automa??o e Sistemas; Engenharia de Computa??o; Telecomunica??es |
| Source Sets | IBICT Brazilian ETDs |
| Language | Portuguese |
| Detected Language | English |
| Type | info:eu-repo/semantics/publishedVersion, info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Format | application/pdf |
| Source | reponame:Repositório Institucional da UFRN, instname:Universidade Federal do Rio Grande do Norte, instacron:UFRN |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
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