In diesem Artikel wird ein innovativer Ansatz zur intuitiven, kraftgesteuerten Bahnplanung bei kollaborativen
Robotern mithilfe von Augmented Reality (AR)-Technologie vorgestellt. Eine benutzerfreundliche
Schnittstelle gewährt dem Bediener die volle Kontrolle über den Roboterarm. Durch die
Verwendung eines Mixed-Reality-Head-Mounted Displays (HMD), wird virtueller Inhalt überlagert,
was eine nahtlose Interaktion mit dem Robotersystem ermöglicht. Die Schnittstelle liefert umfassende
Daten zum Roboterstatus, einschließlich Gelenkpositionen, Geschwindigkeiten und auf den
Flansch wirkende Kräfte. Der Bediener kann Bewegungsbefehle im Gelenk- und im kartesischen
Raum erteilen, intuitiv Pfade planen und kraftgesteuerte Bewegungen ausführen, indem Kontrollpunkte
um ein Objekt festgelegt werden. Visuelles Feedback in Form von Schiebereglern ermöglicht
die Anpassung der auf das Objekt wirkenden Kräfte. Diese Schieberegler erlauben eine dynamische
und intuitive Kraftregulierung im kartesischen Raum und minimieren die Notwendigkeit umfangreicher
Programmierung. Ein virtuelles Robotermodell in der Arbeitsumgebung bietet zudem eine
Bewegungsvorschau. Die Schnittstelle zwischen Mensch und Roboter sowie der virtuelle Inhalt werden
mithilfe von Unity3D erstellt, während die Datenübertragung durch das Robot Operating System
(ROS) erfolgt. Dieser Ansatz bietet eine intuitive und sichere Methode zur Steuerung kollaborativer
Roboter. Der vorgeschlagene Ansatz hat Potenzial, die Roboterprogrammierung zu vereinfachen,
deren Effizienz zu steigern und die Sicherheit in verschiedenen Anwendungen mit kollaborativen
Robotern zu verbessern.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:DRESDEN/oai:qucosa:de:qucosa:89661 |
| Date | 12 February 2024 |
| Creators | Matour, Mohammad-Ehsan, Winkler, Alexander |
| Contributors | Hochschule für Technik, Wirtschaft und Kultur Leipzig |
| Source Sets | Hochschulschriftenserver (HSSS) der SLUB Dresden |
| Language | German |
| Detected Language | German |
| Type | info:eu-repo/semantics/publishedVersion, doc-type:conferenceObject, info:eu-repo/semantics/conferenceObject, doc-type:Text |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
| Relation | 978-3-910103-02-3, urn:nbn:de:bsz:l189-qucosa2-896465, qucosa:89646 |
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