Denne studien undersøker hvorvidt en slangerobots form er optimal med hensyn til hindringsmiljøet den befinner seg i. Et spesielt fokus blir gitt til utfordringen med å finne et optimalt sett med kontaktkrefter gitt forskjellige optimalitetskriterier. En regulator som realiserer de ønskede kontaktkreftene på en dynamisk slangerobotmodell i et hindringsmiljø foreslås, men videre utvikling og testing er nødvendig for å treffe en definitiv konklusjon om hvorvidt denne framgangsmåten er egnet eller ikke.
Identifer | oai:union.ndltd.org:UPSALLA1/oai:DiVA.org:ntnu-18440 |
Date | January 2012 |
Creators | Olsen, Adrian |
Publisher | Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet, Institutt for teknisk kybernetikk, Institutt for teknisk kybernetikk |
Source Sets | DiVA Archive at Upsalla University |
Language | Norwegian |
Detected Language | Norwegian |
Type | Student thesis, info:eu-repo/semantics/bachelorThesis, text |
Format | application/pdf |
Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
Page generated in 0.0015 seconds