För att en målsökande robot skall träffa sitt mål behövs det som på engelska kallas guidance. På svenska brukar det kallas styrlagar. Styrlagarna är referenssignaler till styrautomaten i form av accelerationskrav i girled och tippled. I detta examensarbete har fyra olika styrlagar härletts teoretiskt och implementerats i en simuleringsmodell bestående av robot och mål i en omgivning. Rapportens huvudsyfte är att utreda vilken styrlag som passar bäst till en höghastighetsrobot. De styrlagar som studerats kräver olika mycket information om målets tillstånd och en central storhet visar sig vara målets acceleration. Den enklaste styrlagen kräver ingen information om målets acceleration. Det gör däremot de övriga styrlagarna. Ett av delmålen var att göra en genomgång av hur närmandehastigheten påverkar robotens acceleration i förhållande till målets. Styrlagarnas egenskaper analyseras och jämförs med hänsyn till målets beteende, skjutområden och träffprestanda. En analys av hur styrlagarna påverkas av fel vid avståndsskattningen genomförs. Det visar sig att den allra enklaste styrlagen, syftbäringsstyrning, fungerar bra i förhållande till hur lite information om målets tillstånd som krävs. Dock kan bättre prestanda uppnås om en styrlag som tar hänsyn till målaccelerationen används. Målaccelerationen skattas då med en observatör. Den observatör som togs fram visar sig vara känslig för störningar på positionsmätningen. Detta leder till att relativt små förstärkningar måste användas vilket i sin tur leder till att skattningsfelet blir större. Accelerationsskattningen är ändå tillräckligt bra för att en styrlag som tar hänsyn till målaccelerationen ska vara värd att implementera.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:UPSALLA1/oai:DiVA.org:liu-1588 |
| Date | January 2003 |
| Creators | Söderberg, Andreas |
| Publisher | Linköpings universitet, Institutionen för systemteknik, Institutionen för systemteknik |
| Source Sets | DiVA Archive at Upsalla University |
| Language | Swedish |
| Detected Language | Swedish |
| Type | Student thesis, info:eu-repo/semantics/bachelorThesis, text |
| Format | application/pdf |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
| Relation | LiTH-ISY-Ex, ; 3362 |
Page generated in 0.0021 seconds