Examensarbetets mål är att hitta möjligheter till förbättring av navigeringsprestandahos en undervattensfarkost med hjälp av bojar utrustade med GPS. Dessabojar skickar positionsdata till farkosten som med hjälp av ett extended kalmanfilter(EKF) integrerar denna information till att förbättra sin navigering.Ett ytterligare mål med examensarbetet har även varit att skapa en simuleringsmiljöför en liten farkost, där eventuella nya algoritmer eller sensorer, vidframtida behov, på ett smidigt sätt skall kunna integreras för utprovning. Dettahar i arbetet inneburit en anpassning av en fysikalisk 6-DOF modell till enliten undervattensfarkost samt en reglerdesign för detta system i form av kaskadkoppladePI-regulatorer och parameterstyrning. Simuleringsmiljön är skapad medhjälp av Matlab och Simulink. / The goal of this master thesis is to find improvements of performance in the navigationof an underwater vehicle with the aid of buoys equipped with GPS receievers.These buoys send positioning data to the vehicle which by using an extendedkalman filter (EKF) fuses this information in order to improve its navigation ability.Another goal with the master thesis has been to create a simulation environmentfor a small underwater vehicle, in which new algorithms or sensors shouldbe able to be integrated easily for various testing. In this assignment this hasresulted in an adaptation of a 6-DOF model to a small underwater vehicle as wellas a regulator design for this system by means of cascade coupled PI regulatorsand gain scheduling. The simulation environment is created within Matlab andSimulink.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:UPSALLA1/oai:DiVA.org:liu-15083 |
| Date | January 2008 |
| Creators | Hedmo, Erik |
| Publisher | Linköpings universitet, Institutionen för systemteknik |
| Source Sets | DiVA Archive at Upsalla University |
| Language | Swedish |
| Detected Language | Swedish |
| Type | Student thesis, info:eu-repo/semantics/bachelorThesis, text |
| Format | application/pdf |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
Page generated in 0.0026 seconds