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Previous issue date: 2014-11-27 / Utilizar robos autônomos capazes de planejar o seu caminho é um desafio que atrai vários pesqui
quisadores na área de navegação de robôs. Neste contexto, este trabalho tem como objetivo implementar um algoritmo PSO híbrido para o planejamento de caminhos em ambientes dinâmicos. O mundo é discretizado em forma de mapas ladrilhados e cada quadrado representa ou não um obstáculo. O algoritmo proposto possui duas fases: a primeira utiliza o algoritmo A* para encontrar uma trajetória inicial viável que o algoritmo PSO otimiza na segunda fase. O ambiente de simulação de robótica CARMEN (Carnegie Mellon Robot Navigation Toolkit) foi utilizado para realização de todos os experimentos computacionais considerando cinco mapas gerados artificialmente com obstáculos estáticos ou dinâmicos. A análise dos resultados indicou que o algoritmo PSO híbrido proposto superou em qualidade de solução o PSO convencional, para essas instâncias.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:IBICT/oai:dspace2.ufes.br:10/4276 |
| Date | 27 November 2014 |
| Creators | GASPERAZZO, S. T. |
| Contributors | RANGEL, M. C., BURIOL, L. S., BADUE, Claudine, BOERES, M. C. S. |
| Publisher | Universidade Federal do Espírito Santo, Mestrado em Informática, Programa de Pós-Graduação em Informática, UFES, BR |
| Source Sets | IBICT Brazilian ETDs |
| Detected Language | Portuguese |
| Type | info:eu-repo/semantics/publishedVersion, info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Format | text |
| Source | reponame:Repositório Institucional da UFES, instname:Universidade Federal do Espírito Santo, instacron:UFES |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
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