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Previous issue date: 2013-05-03 / Esta Disserta¸cao de Mestrado tem por objetivo a cria¸cao de uma plataforma para
testes de voo autonomo simulados e experimentais usando controladores de alto n´ıvel para
ve´ıculos a´ereos em miniatura do tipo helic´optero. Ela utiliza um helimodelo comercial e
a instrumenta¸cao necess´aria para a realiza¸cao de um voo autonomo. Para isto, foram
agregados ao ve´ıculo sensores inerciais, ultrassonicos, barom´ etricos e GPS, e foi projetada
e confeccionada uma placa espec´ıfica para atua¸cao sobre os servomotores do helic´optero
e leitura dos sensores, chamada de AuRoRa Board. Ela realiza a leitura de todos os
comandos vindos do r´adio controle e tamb´em recebe os dados vindos do controlador de
alto n´ıvel para navega¸cao autonoma. A sele¸cao de qual sinal ir´a atuar no sistema ´e feita
pelo operador atrav´es do r´adio controle, medida tomada por motivos de seguran¸ca (a
opera¸cao manual desativa a autom´atica quando acionada pelo operador). Neste trabalho
tamb´em foi utilizado um estabilizador de baixo n´ıvel, chamado de Helicommand, que
tem como objetivo estabilizar o helic´optero em voo pairado, para facilitar o controle da
sua navega¸cao e, caso a comunica¸cao seja perdida, manter o ve´ıculo estabilizado at´e se
recuperar a comunica¸cao ou o operador assumir o controle do ve ´ıculo via r´adio controle.
Tamb´em foi criada uma plataforma de alto n´ıvel do tipo Hardware-in-the-Loop, chamada
de Plataforma AuRoRa, capaz de realizar simula¸coes e experimentos reais utilizando a
placa AuRoRa Board. Nela pode-se escolher entre diversos ve´ıculos a´ereos, dentre eles
quadrimotores e os helic´opteros miniatura T-REX 450 e T-REX 600, sendo estes dois
´ultimos aqueles com que se trabalhou nesta Disserta¸cao mais diretamente. A plataforma
tamb´em ´e capaz de suportar diversos tipos de comunica¸cao, como serial, Bluetooth e
UDP (User Datagram Protocol ), al´em de diferentes tipos de controladores e modelos de
ve´ıculos. A plataforma apresenta uma caracter´ıstica descentralizada, ou seja, para evitar
a sobrecarga de um computador com a exibi¸cao online dos dados de voo junto com a
s´ıntese dos sinais de controle, pode-se delegar certas fun¸coes para outros computadores(por
exemplo, a exibi¸cao online dos dados de voo), realizando a comunica¸cao entre os mesmos
atrav´es de uma rede UDP.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:IBICT/oai:dspace2.ufes.br:10/9638 |
| Date | 03 May 2013 |
| Creators | PIZETTA, I. H. B. |
| Contributors | BRANDÃO, A. S., FERREIRA, A., MARTINS, F. N., SARCINELLI FILHO, M. |
| Publisher | Universidade Federal do Espírito Santo, Mestrado em Engenharia Elétrica, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica, UFES, BR |
| Source Sets | IBICT Brazilian ETDs |
| Detected Language | Portuguese |
| Type | info:eu-repo/semantics/publishedVersion, info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Format | application/pdf |
| Source | reponame:Repositório Institucional da UFES, instname:Universidade Federal do Espírito Santo, instacron:UFES |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
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