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Uma Plataforma para Suporte à Navegação Autônoma de Veículos Aéreos de Pás Rotativas

Made available in DSpace on 2018-08-02T00:01:00Z (GMT). No. of bitstreams: 1
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Previous issue date: 2013-05-03 / Esta Disserta¸cao de Mestrado tem por objetivo a cria¸cao de uma plataforma para
testes de voo autonomo simulados e experimentais usando controladores de alto n´ıvel para
ve´ıculos a´ereos em miniatura do tipo helic´optero. Ela utiliza um helimodelo comercial e
a instrumenta¸cao necess´aria para a realiza¸cao de um voo autonomo. Para isto, foram
agregados ao ve´ıculo sensores inerciais, ultrassonicos, barom´ etricos e GPS, e foi projetada
e confeccionada uma placa espec´ıfica para atua¸cao sobre os servomotores do helic´optero
e leitura dos sensores, chamada de AuRoRa Board. Ela realiza a leitura de todos os
comandos vindos do r´adio controle e tamb´em recebe os dados vindos do controlador de
alto n´ıvel para navega¸cao autonoma. A sele¸cao de qual sinal ir´a atuar no sistema ´e feita
pelo operador atrav´es do r´adio controle, medida tomada por motivos de seguran¸ca (a
opera¸cao manual desativa a autom´atica quando acionada pelo operador). Neste trabalho
tamb´em foi utilizado um estabilizador de baixo n´ıvel, chamado de Helicommand, que
tem como objetivo estabilizar o helic´optero em voo pairado, para facilitar o controle da
sua navega¸cao e, caso a comunica¸cao seja perdida, manter o ve´ıculo estabilizado at´e se
recuperar a comunica¸cao ou o operador assumir o controle do ve ´ıculo via r´adio controle.
Tamb´em foi criada uma plataforma de alto n´ıvel do tipo Hardware-in-the-Loop, chamada
de Plataforma AuRoRa, capaz de realizar simula¸coes e experimentos reais utilizando a
placa AuRoRa Board. Nela pode-se escolher entre diversos ve´ıculos a´ereos, dentre eles
quadrimotores e os helic´opteros miniatura T-REX 450 e T-REX 600, sendo estes dois
´ultimos aqueles com que se trabalhou nesta Disserta¸cao mais diretamente. A plataforma
tamb´em ´e capaz de suportar diversos tipos de comunica¸cao, como serial, Bluetooth e
UDP (User Datagram Protocol ), al´em de diferentes tipos de controladores e modelos de
ve´ıculos. A plataforma apresenta uma caracter´ıstica descentralizada, ou seja, para evitar
a sobrecarga de um computador com a exibi¸cao online dos dados de voo junto com a
s´ıntese dos sinais de controle, pode-se delegar certas fun¸coes para outros computadores(por
exemplo, a exibi¸cao online dos dados de voo), realizando a comunica¸cao entre os mesmos
atrav´es de uma rede UDP.

Identiferoai:union.ndltd.org:IBICT/oai:dspace2.ufes.br:10/9638
Date03 May 2013
CreatorsPIZETTA, I. H. B.
ContributorsBRANDÃO, A. S., FERREIRA, A., MARTINS, F. N., SARCINELLI FILHO, M.
PublisherUniversidade Federal do Espírito Santo, Mestrado em Engenharia Elétrica, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica, UFES, BR
Source SetsIBICT Brazilian ETDs
Detected LanguagePortuguese
Typeinfo:eu-repo/semantics/publishedVersion, info:eu-repo/semantics/masterThesis
Formatapplication/pdf
Sourcereponame:Repositório Institucional da UFES, instname:Universidade Federal do Espírito Santo, instacron:UFES
Rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess

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