Estudo comparativo de controladores de estrutura variável por modos deslizantes aplicados a veículos subaquáticos autônomos / Comparative study of variavle structures controllers by sliding modes applied to autonomous underwater vehicles

Description

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Previous issue date: 2014-08-29 / This work presents a comparative study between four different sliding mode variable structure
control strategies (SMVSC) applied to autonomous underwater vehicles (AUV) positioning in
6 DOF, under the influence of wind, waves and marine currents. The addressed strategies are
the conventional CEV-MD control based on Lyapunov stability, the CEV-MD control based on
the equivalent control, the CEV-MD control based on the input-output stability and the CEVMD
adaptive control. The accomplished comparisons seek a satisfactory tradeoff between the
tracking performance and the closed-loop system stability in light of eliminating the chattering
phenomenon. In that sense, the analysis and synthesis of the respective SMVSC control laws is
carried out fromthe Lyapunov Stability Theory and the Barbalat s Lemma. As well as numerical
simulations are implemented to obtaining the respective performances of each SMVSC control
strategy presented. / Este trabalho apresenta um estudo comparativo entre quatro diferentes estratégias de controle
de estrutura variável por modos deslizantes (CEV-MD) aplicadas ao posicionamento de veículos
subaquáticos autônomos (VSA) em 6 GDL, sob a influência de ventos, ondas e correntes
marinhas. As estratégias abordadas são o controle CEV-MD convencional baseado na estabilidade
de Lyapunov, o controle CEV-MD baseado no controle equivalente, o controle CEV-MD
baseado na estabilidade entrada-saída e o controle CEV-MD adaptativo. As comparações realizadas
visam a eliminação do do fenômeno do chattering buscando um compromisso satisfatório
entre o desempenho de rastreamento e a estabilidade do sistema em laço fechado. Nesse sentido,
a análise e síntese das respectivas leis de controle CEV-MD é realizada a partir da Teoria
de Estabilidade de Lyapunov e do Lema de Barbalat. Assim como simulações numéricas são
implementadas para a obtenção dos respectivos desempenhos de cada estratégia de controle
CEV-MD apresentada.

Links & Downloads

1. CILDOZ, Mariana Uzeda. Estudo comparativo de controladores de estrutura variável por modos deslizantes aplicados a veículos subaquáticos autônomos. 2014. 158 f. Dissertação (Mestrado em Sistemas Dinâmicos e Energéticos) - Universidade Estadual do Oeste do Parana, Foz do Iguaçu, 2014.
2. http://tede.unioeste.br:8080/tede/handle/tede/1078

Tags

Controle de Estrutura Variável (CEV)

Controle por Modos Deslizantes (CMD)

controle robusto

o problema do Chattering

Método da Camada Limite

Variable Struture Control(VSC)

Sliding Mode Control (SMC)

Robust Control

Autonomous Underwater Vehicles (AUV)

Chattering problem

Boudary Layer Method.

Additional Fields

Identifer	oai:union.ndltd.org:IBICT/oai:tede.unioeste.br:tede/1078
Date	29 August 2014
Creators	Cildoz, Mariana Uzeda
Contributors	Santos, Carlos Henrique Farias dos, Reginatto, Romeu, Moreno, Ubirajara Franco, Leandro, Gideon Villar
Publisher	Universidade Estadual do Oeste do Parana, Foz do Iguaçu, 8774263440366006536, 500, Programa de Pós-Graduação em Engenharia de Sistemas Dinâmicos e Energéticos, UNIOESTE, BR, Centro de Engenharias e Ciências Exatas
Source Sets	IBICT Brazilian ETDs
Language	Portuguese
Detected Language	Portuguese
Type	info:eu-repo/semantics/publishedVersion, info:eu-repo/semantics/masterThesis
Format	application/pdf
Source	reponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações do UNIOESTE, instname:Universidade Estadual do Oeste do Paraná, instacron:UNIOESTE
Rights	info:eu-repo/semantics/openAccess