Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) do not result in consistent maps of large areas because
of gradual increase of the uncertainty for long term missions. In addition, as the size of the map grows
the computational cost increases, making SLAM solutions unsuitable for on-line applications. This thesis
surveys SLAM approaches paying special attention to those approaches aimed to work on large
scenarios. Special focus is given to existing underwater SLAM applications. A technique based on using
independent local maps together with a global stochastic map is presented. This technique is called
Selective Submap Joining SLAM (SSJS). A global map contains relative transformations between local
maps, which are updated once a new loop is detected. Maps sharing several features are fused,
maintaining the correlation between landmarks and vehicle's pose. The use of local maps reduces
computational costs and improves map consistency as compared to state of the art techniques. / Els algoritmes de localització i creació de mapes simultàniament (Simultaneous Localization and
Mapping - SLAM) no produeixen mapes correctes de grans àrees a causa de l'augment gradual de la
incertesa en les missions de llarga durada. El cost de computació augmenta a mesura que el mapa
creix. Aquesta tesi presenta un estudi de les tècniques de SLAM en entorns grans. També s'estudien
aquells treballs centrats en ambients submarins. Es proposa una nova tècnica basada en l'ús de
submapes independents i un mapa estocàstic global. Aquesta tècnica s'ha anomenat Unió Selectiva de
Submapes en SLAM (SSJS). El mapa global conté les transformacions relatives entre mapes, que
s'actualitzen en revisitar zones conegudes. Així doncs, els submapes que comparteixen informació es
fusionen, mantenint les correlacions entre el vehicle i les fites. L'ús de submapes redueix el cost de
càlcul i millora la consistència del mapa en comparació a les tècniques existents.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:TDX_UDG/oai:www.tdx.cat:10803/48718 |
| Date | 22 September 2011 |
| Creators | Aulinas Masó, Josep M. |
| Contributors | Salvi, Joaquim, Petillot, Yvan R., Universitat de Girona. Institut d'Informàtica i Aplicacions |
| Publisher | Universitat de Girona |
| Source Sets | Universitat de Girona |
| Language | English |
| Detected Language | English |
| Type | info:eu-repo/semantics/doctoralThesis, info:eu-repo/semantics/publishedVersion |
| Format | 151 p., application/pdf |
| Source | TDX (Tesis Doctorals en Xarxa) |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess, ADVERTIMENT. L'accés als continguts d'aquesta tesi doctoral i la seva utilització ha de respectar els drets de la persona autora. Pot ser utilitzada per a consulta o estudi personal, així com en activitats o materials d'investigació i docència en els termes establerts a l'art. 32 del Text Refós de la Llei de Propietat Intel·lectual (RDL 1/1996). Per altres utilitzacions es requereix l'autorització prèvia i expressa de la persona autora. En qualsevol cas, en la utilització dels seus continguts caldrà indicar de forma clara el nom i cognoms de la persona autora i el títol de la tesi doctoral. No s'autoritza la seva reproducció o altres formes d'explotació efectuades amb finalitats de lucre ni la seva comunicació pública des d'un lloc aliè al servei TDX. Tampoc s'autoritza la presentació del seu contingut en una finestra o marc aliè a TDX (framing). Aquesta reserva de drets afecta tant als continguts de la tesi com als seus resums i índexs. |
Page generated in 0.0015 seconds