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Previous issue date: 2016-09-01 / Neste trabalho ser? apresentada uma estrat?gia de controle utilizando uma rede
com fun??es de base radial (rede RBF) com adapta??o em modo dual. O objetivo
da estrat?gia ? utilizar a capacidade aproximativa da rede RBF no controle de sistemas
n?o-lineares desconhecidos, ou conhecidos com incertezas. O controle proposto
utiliza a estrutura do Controle Adaptativo por Modelo de Refer?ncia (MRAC) e uma
rede RBF cujos par?metros s?o ajustados em tempo real atrav?s de uma adapta??o
em modo dual, o que permitir? um r?pido transit?rio e um sinal de controle suave
em regime permanente. A adapta??o em modo dual dos par?metros da rede RBF ?
feita usando a fun??o tangente hiperb?lica, que durante o transit?rio proporcionar?
um comportamento similar ao controle por estrutura vari?vel, e durante o regime
permanente atuar?o as leis integrais do MRAC reguladas pela fun??o secante hiperb?lica.
A tangente hiperb?lica ? usada no lugar da fun??o sinal das leis chaveadas para
reduzir o fen?meno de chattering. A fun??o secante hiperb?lica ? usada para regular
a lei integral, aumentando seu efeito em regime permanente e reduzindo durante
o transit?rio, evitando oscila??es na resposta do sistema. Ser?o apresentadas uma
prova de estabilidade baseada na teoria de Lyapunov para a rede RBF em modo dual e
compara??es atrav?s de simula??es. / This work presents a control strategy using a network with radial basis function
(RBF network) with adaptation in dual mode. The objective of the strategy is to use the
approximate capacity of the RBF network to control nonlinear systems with unknown
parameters or with uncertainties. The proposed control uses the structure of Model
Reference Adaptive Control (MRAC) and a RBF network whose parameters are adjusted
in real time in dual mode, which will allow a fast transient and a smooth control signal
in steady state. The dual mode adaptive method of RBF network parameters uses the
hyperbolic tangent function, which during the transient provides a similar behavior to
variable structure control, and integral laws of MRAC that are regulated by a hyperbolic
secant function during steady state. A hyperbolic tangent is used instead of signal
function what reduces the chattering phenomenon. A hyperbolic secant is used to
regulate the integral law, increasing its effects on steady state and reducing on transient
time. It is presented a Lyapunov proof for dual mode method and comparisons through
simulations.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:IBICT/oai:repositorio.ufrn.br:123456789/22214 |
| Date | 01 September 2016 |
| Creators | Oliveira, Odailson Cavalcante de |
| Contributors | 10829741453, http://lattes.cnpq.br/3165031680223608, Cunha, Caio Dorneles, 10631267468, http://lattes.cnpq.br/2348572465951605, Oliveira, Josenalde Barbosa de, 02515280498, http://lattes.cnpq.br/0503501772199456, Lima J?nior, Francisco Chagas de, 75046105420, http://lattes.cnpq.br/9342041276186254, Paiva, Jos? ?lvaro de, 76130304404, http://lattes.cnpq.br/6136888701626547, Martins, Allan de Medeiros, Ara?jo, Aldayr Dantas de |
| Publisher | PROGRAMA DE P?S-GRADUA??O EM ENGENHARIA EL?TRICA E DE COMPUTA??O, UFRN, Brasil |
| Source Sets | IBICT Brazilian ETDs |
| Language | Portuguese |
| Detected Language | English |
| Type | info:eu-repo/semantics/publishedVersion, info:eu-repo/semantics/doctoralThesis |
| Source | reponame:Repositório Institucional da UFRN, instname:Universidade Federal do Rio Grande do Norte, instacron:UFRN |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
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