Orientador: Prof. Dr. Luiz de Siqueira Martins-Filho / Dissertação (mestrado) - Universidade Federal do ABC, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica, 2017. / Esta dissertação trata do problema de navegação e orientação do robô móvel, que são
considerados como as principais tarefas dele. Diferentes sistemas sensoriais, como o
visual, ultra-som e infravermelho, executam com êxito a tarefa de navegação. No
entanto, o desempenho desses sensores depende estritamente da neblina ambiente,
neblina densa, condições subaquáticas. Um robô extremamente simples será
apresentado com a qual a navegação ainda é possível. Para conseguir isso, replicar
exatamente o que a natureza está fazendo não é obrigatório. É necessário apenas obter
princípios envolvidos, por exemplo, em como um homem cego encontra o caminho
ou mesmo como as baratas, ratos ou selos navegam. Toda a idéia é utilizar o robô
móvel para que ele possa explorar um ambiente interno e encontrar a porta de saída
por requisitos mínimos de detecção com a tentativa de fazer o robô mais simples com
apenas informações de contato navegar. Portanto, uma antena é anexada a um robô de
rodas comercialmente disponível. A antena faz o robô detectar o seu ambiente e não
permite que o robô se guie muito perto da parede. Uma estratégia de navegação para
um robô móvel é introduzida com base no mecanismo do homem cego encontrando
sua maneira de usar a informação interativa obtida através de contatos e informações
do próprio braço para entender a posição relativa dos objetos contatados ou sua
própria posição e explorar em uma sala sem o mapa. O método apresentado para um
robô equipado com uma antena de 1 DOF como um efetor final onde a variação de
ângulo entre o braço do robô móvel DaNI e a parede vem de um codificador. Este
robô simples escolhe uma direção de movimento e se move naquela direção na
medida do possível. Finalmente, a viabilidade e a confiabilidade deste estudo são
verificadas pelos resultados da simulação no LabVIEW. / This dissertation deals with the Navigation and orientation problem of mobile robot,
which are considered as the main tasks of it. Different sensory systems such as visual,
ultrasonic and infrared successfully perform navigation task. However, the
performance of these sensors strictly depends on the ambient dark, dense fog,
underwater conditions. An extremely simple robot will be presented with which
navigation is still possible. To achieve this replicating exactly what nature is doing is
not obligatory. It is necessary to just get principles involved in for instance how a
blind man find its way or even how cockroaches, rats or seals navigate. The whole
idea is to utilize the mobile robot so that it could explore an indoor environment and
find the exit door by minimum sensing requirements with the attempt to make
simplest robot with only contact information navigate. Therefore an antenna is
attached to a commercially available wheeled robot. The antenna makes the robot
sense its environment and does not allow the robot to steer too close to the wall. A
navigation strategy for a mobile robot is introduced based on the mechanism of blind
man finding their way using the interactive information obtained through contacts and
own arm information to understand the relative position of the objects contacted or its
own position and to explore in a room without the map. The method presented for a
robot equipped with a 1-DOF antenna as an end effector where the angle variation
between DaNI mobile robot arm and wall comes from an encoder. This simple robot
chooses a motion direction and moves in that direction as far as possible. Finally, the
feasibility and reliability of this study are verified by the simulation results in
LabVIEW.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:IBICT/oai:BDTD:108546 |
| Date | January 2017 |
| Creators | Shahri, Atena Amanati |
| Contributors | Martins Filho, Luiz de Siqueira, Hetem Junior, Anibal, Leonardi, Fabrizio |
| Source Sets | IBICT Brazilian ETDs |
| Language | Inglês |
| Detected Language | Portuguese |
| Type | info:eu-repo/semantics/publishedVersion, info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Format | application/pdf, 105 f. : il. |
| Source | reponame:Repositório Institucional da UFABC, instname:Universidade Federal do ABC, instacron:UFABC |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
| Relation | http://biblioteca.ufabc.edu.br/index.php?codigo_sophia=108546&midiaext=75353, http://biblioteca.ufabc.edu.br/index.php?codigo_sophia=108546&midiaext=75352, Cover: http://biblioteca.ufabc.edu.brphp/capa.php?obra=108546 |
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