Orientador: Prof. Dr. Marat Rafikov / Dissertação (mestrado) - Universidade Federal do ABC, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica, 2016. / O objetivo desta dissertação é o controle de trajetória e navegação de um robô móvel autônomo subaquático. O robô abordado nesta dissertação faz parte de uma nova classe de AUV¿s (Autonomous Underwater Vehicles) chamados de planadores subaquáticos.
Os planadores subaquáticos se destacam por substituírem os propulsores por um mecanismo de translação e rotação de massas internas e variação de flutuabilidade, para se locomoverem. Essa nova classe de veículos visa superar o problema de autonomia, encontrado em outros tipos de AUV¿s, devido à limitada duração das baterias.
O controle de posicionamento é realizado através da linearização do modelo não ¿linear e aplicada a estratégia de controle ótimo conhecida por LQR (Regulador Linear Quadrático). Essa estratégia é aplicada ao problema de regulação do robô a uma referência e a eficácia do método de controle do robô é verificada através de simulações numéricas.
Nas simulações verificou ¿ se que o controle LQR foi capaz de fazer com que o veículo convergisse para a trajetória de referência desejada, demonstrando assim que a aplicação de um controlador linear para o modelo não ¿ linear do veículo é uma opção de aplicação em missões reais. / Within the structures optimization study area, one of the extensively explored methods is the TO objetivo desta dissertação é o controle de trajetória e navegação de um robô móvel autônomo subaquático. O robô abordado nesta dissertação faz parte de uma nova classe de AUV¿s (Autonomous Underwater Vehicles) chamados de planadores subaquáticos.
Os planadores subaquáticos se destacam por substituírem os propulsores por um mecanismo de translação e rotação de massas internas e variação de flutuabilidade, para se locomoverem. Essa nova classe de veículos visa superar o problema de autonomia, encontrado em outros tipos de AUV¿s, devido à limitada duração das baterias.
O controle de posicionamento é realizado através da linearização do modelo não ¿linear e aplicada a estratégia de controle ótimo conhecida por LQR (Regulador Linear Quadrático). Essa estratégia é aplicada ao problema de regulação do robô a uma referência e a eficácia do método de controle do robô é verificada através de simulações numéricas.
Nas simulações verificou ¿ se que o controle LQR foi capaz de fazer com que o veículo convergisse para a trajetória de referência desejada, demonstrando assim que a aplicação de um controlador linear para o modelo não ¿ linear do veículo é uma opção de aplicação em missões reais.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:IBICT/oai:BDTD:98435 |
| Date | January 2016 |
| Creators | Tchilian, Renan da Silva |
| Contributors | Rafikov, Marat, Lordelo, Alfredo Del Sole, Fenili, André, Kurka, Paulo Roberto Gardel |
| Source Sets | IBICT Brazilian ETDs |
| Language | Portuguese |
| Detected Language | Portuguese |
| Type | info:eu-repo/semantics/publishedVersion, info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Format | application/pdf, 103 f. : il. |
| Source | reponame:Repositório Institucional da UFABC, instname:Universidade Federal do ABC, instacron:UFABC |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
| Relation | http://biblioteca.ufabc.edu.br/index.php?codigo_sophia=98435&midiaext=72097, http://biblioteca.ufabc.edu.br/index.php?codigo_sophia=98435&midiaext=72098, Cover: http://biblioteca.ufabc.edu.brphp/capa.php?obra=98435 |
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