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Alexandre_Franco-dissertação-ppgm-versão_final.pdf: 6788743 bytes, checksum: 20c6ef425bc2ba1737ea5676d1f0e468 (MD5) / Approved for entry into archive by Vanessa Reis (vanessa.jamile@ufba.br) on 2017-02-21T11:11:34Z (GMT) No. of bitstreams: 1
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Alexandre_Franco-dissertação-ppgm-versão_final.pdf: 6788743 bytes, checksum: 20c6ef425bc2ba1737ea5676d1f0e468 (MD5) / Os robôs autônomos móveis são dotados de habilidades para executar tarefas com uma mínima intervenção do homem. Tais tarefas, no entanto, não seriam possíveis de serem realizadas se não fosse introduzida a estes robôs a capacidade da navegação autônoma. / Uma simples tarefa de deslocar o robˆo de um ponto a outro, em um
ambiente, requer a execu¸c˜ao de um conjunto de etapas distintas. Em primeiro lugar
´e necess´ario o reconhecimento e a representa¸c˜ao do ambiente. Esta representa¸c˜ao ´e
necess´aria para que possa ser feito, na etapa seguinte, um planejamento de trajet´oria
entre um local de origem e de destino. A trajet´oria planejada ´e gerada na terceira etapa
e o seu rastreamento ´e feito pelo robˆo, por meio de comandos enviados ao seu sistema
de atua¸c˜ao, na etapa de mais baixo n´ıvel da navega¸c˜ao, o controle de trajet´oria.
Neste trabalho s˜ao propostas t´ecnicas de gera¸c˜ao e controle de trajet´oria para
robˆos m´oveis omnidirecionais, apresentando solu¸c˜oes para as duas etapas de mais baixo
n´ıvel da navega¸c˜ao. M´etodos de gera¸c˜ao de trajet´oria por fun¸c˜oes cont´ınuas e por
interpola¸c˜ao polinomial, s˜ao mostrados, e uma t´ecnica composta por estes dois m´etodos
´e proposta. Esta t´ecnica possibilita um planejamento de trajet´orias por curvas e
segmentos de reta, gerando trajet´orias de formas variadas e suaves. S˜ao propostas
t´ecnicas de controle de trajet´oria usando leis de controle baseadas na lineariza¸c˜ao
por realimenta¸c˜ao de estado com compensadores de ruídos baseados em controladores
difusos.
O robˆo usado como estudo de caso, o Axebot, um robô omnidirecional com três
rodas, ´e apresentado. O desenvolvimento dos modelos cinemático e dinâmico da sua
base móvel com inclusão do modelo dinâmico dos seus atuadores ´e mostrado.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:IBICT/oai:192.168.11:11:ri/21580 |
| Date | 13 April 2007 |
| Creators | Franco, Alexandre da Costa e Silva |
| Contributors | Costa, Augusto César Pinto Loureiro da |
| Publisher | Escola Politécnica / Instituto de Matemática, Programa de Pós-Graduação em Mecatrônica, UFBA, brasil |
| Source Sets | IBICT Brazilian ETDs |
| Language | Portuguese |
| Detected Language | Portuguese |
| Type | info:eu-repo/semantics/publishedVersion, info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Source | reponame:Repositório Institucional da UFBA, instname:Universidade Federal da Bahia, instacron:UFBA |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
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