Orientador: Prof. Dr. Marat Rafikov / Dissertação (mestrado) - Universidade Federal do ABC, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica, 2017. / O presente trabalho trata do controle de multiplos robos moveis enquanto mantem
uma formação, atraves do uso do metodo de controle State-Dependent Riccati Equation.
Seis robos com chassi diferencial são utilizados em um esquema onde um é considerado o
lider e os outros cinco são considerados seguidores. Alterando parametros de formação,
este trabalho busca obter cinco formações diferentes: Triangular, Echelon, Linha, Coluna
e Quadrangular. Um painel de controle foi criado e simulações foram feitas utilizando
o software LabVIEW, demonstrando o sucesso da aplicação do metodo de controle no
problema de rastreamento de robos moveis em formação. Este trabalho tambem propõe
estrategias anti-colisão para prevenir choques tanto com obstaculos quanto com outros
robos. Um algoritmo é criado e implementado com sucesso para evitar colisões.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:IBICT/oai:BDTD:108547 |
| Date | January 2017 |
| Creators | Rinaldo, Guilherme |
| Contributors | Rafikov, Marat, Chavarette, Fábio Roberto, Lordelo, Alfredo Del Sole |
| Source Sets | IBICT Brazilian ETDs |
| Language | Inglês |
| Detected Language | Portuguese |
| Type | info:eu-repo/semantics/publishedVersion, info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Format | application/pdf, 86 f. : il. |
| Source | reponame:Repositório Institucional da UFABC, instname:Universidade Federal do ABC, instacron:UFABC |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
| Relation | http://biblioteca.ufabc.edu.br/index.php?codigo_sophia=108547&midiaext=75358, http://biblioteca.ufabc.edu.br/index.php?codigo_sophia=108547&midiaext=75357, Cover: http://biblioteca.ufabc.edu.brphp/capa.php?obra=108547 |
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