En el presente trabajo de memoria se realiza el diseño e implementación de un sistema de control,
basado en la utilización de un Digital Signal Controller. El objetivo es construir completamente un
sistema que permita el control de un robot bípedo para ser utilizado en las competencias RoboCup
por el equipo de futbol robótico ROADRUNNERS.
El diseño del sistema comienza con la identi cación de los requerimientos basado en la experiencia
de otros sistemas de control. Ya jados los requerimientos, se seleccionan los componentes
que los cumplan, siendo el más relevante controlador.
La implementación de lo diseñado anteriormente se realiza etapa por etapa. Se diseñan los PCB
(placas de circuitos impresos) desde la descripción de los componentes hasta la fabricación mediante
la máquina de construcción de prototipos LPKF. Con lo anterior se genera un prototipo para realizar
las pruebas necesarias para validar el funcionamiento de un rmware que fue implementado para
controlar el robot UCH1 Tanker.
El resultado obtenido del desempeño del prototipo permite validar los objetivos planteados en
un comienzo y permite el diseño nal de la versión nal donde toman en cuenta las restricciones
de espacio para la instalación en el robot HR18.
En conclusión, la selección del Digital Signal Controller TMS320F28335 y la construcción del
prototipo cumplen con los objetivos planteados, permitiendo controlar efectivamente un robot
bípedo. Para trabajos futuros queda la optimización del rmware para aprovechar todas ventajas
que ofrece el TMS320F28335.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:UCHILE/oai:repositorio.uchile.cl:2250/103074 |
| Date | January 2008 |
| Creators | Parra Tsunekawa, Sebastián Isao |
| Contributors | Ruiz del Solar, Javier, Facultad de Ciencias Físicas y Matemáticas, Departamento de Ingeniería Eléctrica, Vargas Díaz, Luis, Vallejos Sánchez, Paul |
| Publisher | Universidad de Chile |
| Source Sets | Universidad de Chile |
| Language | Spanish |
| Detected Language | Spanish |
| Type | Tesis |
| Rights | Attribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Chile, http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/cl/ |
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