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Planification de mission pour un véhicule aérien autonome

Les engins autonomes suivent un plan de mission donné, parfois réactualisé par l'opérateur. La durée des missions et la limitation des communications poussent à développer des engins pourvus d'autonomie décisionnelle. Ce travail porte sur la replanification embarquée, illustrée sur une mission d'observation effectuée par un drone. Il vise à élaborer un planificateur de mission intégré dans une architecture embarquée. <br /><br />Le formalisme proposé décrit la sélection d'objectifs associés à des récompences variables et l'optimisation sous contraintes de leur réalisation dans le temps et l'espace. <br />Le cadre algorithmique, inspiré du A*, et des méthodes d'évaluation de coût, d'élagage et de rangement sont décrits. <br />Une architecture hybride hiérarchisée en 4 niveaux d'autonomie intègre le planificateur. <br />36 scénarios simulés sur 16 combinaisons de méthodes testent la partie alorithmique. L'analyse des résultats permet de dégager les méthodes obtenant les meilleurs compromis qualité/temps de calcul.

Identiferoai:union.ndltd.org:CCSD/oai:tel.archives-ouvertes.fr:tel-00174631
Date30 September 2005
CreatorsChanthery, Elodie
PublisherEcole nationale superieure de l'aeronautique et de l'espace
Source SetsCCSD theses-EN-ligne, France
LanguageFrench
Detected LanguageFrench
TypePhD thesis

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