Although legged locomotion for robots has been studied for many years, the research of wheeled-leg robotics is much more recent. Robots of this type can take advantage of the energy efficiency of wheeled locomotion while adapting to more difficult terrain with legged locomotion when necessary. The Micro Hydraulic Toolkit (MHT), developed by engineers at Defence Research and Development Canada (DRDC), is a good example of such a robot. MHT is an unmanned quadruped hybrid robot with hydraulically articulated legs and electric wheels. Investigation into the control of MHT leads to a better understanding of ground vehicle control for terrestrial exploration and reconnaissance. The methodology applied in this work uses MHT's velocity kinematics to determine joint rates for the given posture and trajectory inputs. This thesis will review the formulation of the kinematic controller and the results obtained via co-simulation using Matlab's Simulink and the high-fidelity model of MHT in LMS Virtual Lab. / Il y a déjà plusieurs années que les robots à locomotion articulée font sujets de maintes études, la recherche visant la locomotion articulée sur roues, par contre, est beaucoup plus récente. Les robots de ce type peuvent bénéficier de l'efficacité énergétique de la locomotion articulée sur roues tout en s'adaptant à des environnements plus difficiles par l'utilisation de la locomotion articulée lorsque nécessaire. Le toolkit micro-hydraulique (Micro Hydraulic Toolkit (MHT)), conçu par des ingénieurs au Recherche et développement pour la défense Canada (RDDC), est un bon exemple d'un tel robot. MHT est un robot quadrupède hybride autonome composé de pattes articulées hydrauliques et de roues électriques. La recherche ciblant les mécanismes de control du MHT mène à une meilleure compréhension du control nécessaire pour l'exploration et la reconnaissance que font les véhicules terrestres. La méthodologie employer pour ce travail utilise la vélocité cinématique du toolkit micro-hydraulique pour déterminer la proportion des articulations pour les positions voulues et les trajectoires émises. Cette thèse revisera la formulation des commandes cinématiques et des résultats obtenus par l'entremise de co-simulations utilisant Matlab's Simulink et le modèle haute-fidélité de MHT dans LMS Virtual Lab.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:LACETR/oai:collectionscanada.gc.ca:QMM.106317 |
| Date | January 2012 |
| Creators | Thomson, Travis |
| Contributors | Inna Sharf (Internal/Supervisor) |
| Publisher | McGill University |
| Source Sets | Library and Archives Canada ETDs Repository / Centre d'archives des thèses électroniques de Bibliothèque et Archives Canada |
| Language | English |
| Detected Language | French |
| Type | Electronic Thesis or Dissertation |
| Format | application/pdf |
| Coverage | Master of Engineering (Department of Mechanical Engineering) |
| Rights | All items in eScholarship@McGill are protected by copyright with all rights reserved unless otherwise indicated. |
| Relation | Electronically-submitted theses. |
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