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Implementierung eines Mono-Kamera-SLAM Verfahrens zur visuell gestützten Navigation und Steuerung eines autonomen Luftschiffes

Kamerabasierte Verfahren zur Steuerung autonomer mobiler Roboter wurden in den letzten Jahren immer populärer. In dieser Arbeit wird der Einsatz eines Stereokamerasystems und eines Mono-Kamera-SLAM Verfahrens hinsichtlich der Unterstützung der Navigation eines autonomen Luftschiffes untersucht. Mit Hilfe von Sensordaten aus IMU, GPS und Kamera wird eine Positionsschätzung über eine Sensorfusion mit Hilfe des Extended und des Unscented Kalman Filters durchgeführt.

Identiferoai:union.ndltd.org:DRESDEN/oai:qucosa:de:qucosa:18867
Date09 December 2007
CreatorsLange, Sven
ContributorsTechnische Universität Chemnitz
Source SetsHochschulschriftenserver (HSSS) der SLUB Dresden
LanguageGerman
Detected LanguageGerman
Typedoc-type:masterThesis, info:eu-repo/semantics/masterThesis, doc-type:Text
Rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess

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