As resource-constrained autonomous vehicles are used for more and more applications, their ability to achieve the lowest possible localization error without expending more power than needed is crucial. Despite this, the parameter settings of the localization systems, both for the platform and the application, are often set arbitrarily. In this thesis, we propose a model-based controller that adapts the parameters of the localization system during run-time by observing conditions in the environment. The test-bed used for experiments consists of maplab, a visual-inertial localization framework, that we execute on the Nvdia Jetson AGX platform. The results show that the linear velocity is the single most important environmental attribute to base the decision of when to update the parameters upon. We also found that while it was not possible to find a direct connection between certain parameters and environmental conditions, a connection could be found between sets of configuration parameters and conditions. Based on these conclusions, we compare model-based controller setups based on three different models: Finite Impulse Response (FIR), AutoRegressive eXogenous input (ARX) and Multi-Layer Perceptron (MLP). The FIR-based controller performed the best. This FIR-based controller is able to select configurations at the appropriate times to keep the error lower than it would be to randomly guess which set of configuration parameters is best. The proposed solution requires offline profiling before it can be implemented on new localization systems, but it can help to reduce the error and power consumption and thus enable more uses of resource-constrained devices. / Användningen av autonoma fordon med begränsade resurser ökar allt mer, vilket i sin tur ökar vikten av att dessa kan lokalisera med lägsta möjliga fel utan att förbruka mer effekt. Trots detta bestäms parametrarna för både hårdvara och i algoritmerna ofta godtyckligt för dessa lokaliseringssystem. I detta examensarbete presenterar vi en lösning till detta, i form av en modellbaserad regulator som anpassar parametrarna baserat på vad den detekterar i omgivningen. Vår testuppställning består av maplab, ett lokaliseringsramverk, som vi exekverar på Nvida Jetson AGX plattformen. Resultaten visar att den linjära hastigheten är den viktigaste miljövariabeln att detektera och använda för att anpassa parametrarna i lokaliseringssystemet. Resultaten visar även att det går att hitta kopplingar mellan konfigurationer och miljövariabler, även om det inte går att hitta mellan specifika konfigurationsparameterar och miljövariabler. Den regulator som presterar bäst visar sig vara en som är baserad på en Finite Impulse Response modell, med en optimeringshorisont på 5 sekunder. Denna presterar bättre än både AutoRegressive eXogenous input baserad regulator och en Multi-Layer Perceptron baserad regulator. Finite Impulse Response regulatorn åstadkommer ett fel som är lägre än slumpmässig gissning, på data den inte sett förut. Lösningen som uppvisas i detta projekt kräver optimering offline för att fungera, men om det utförs kan den reducera både lokaliseringsfelet och effektförbrukningen och genom det skapa nya användningsområden för resursbegränsade enheter.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:UPSALLA1/oai:DiVA.org:kth-313835 |
| Date | January 2022 |
| Creators | Mosskull, Albin |
| Publisher | KTH, Skolan för elektroteknik och datavetenskap (EECS) |
| Source Sets | DiVA Archive at Upsalla University |
| Language | English |
| Detected Language | English |
| Type | Student thesis, info:eu-repo/semantics/bachelorThesis, text |
| Format | application/pdf |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
| Relation | TRITA-EECS-EX ; 2022:113 |
Page generated in 0.0025 seconds