In recent years, mobile robots have gained tremendous attention from the entire society: the industry is aiming at selling more intelligent products while the academia is improving their performance from all perspectives. Real world examples include autnomous driving vehicles, multirotors, legged robots, etc. One of the challenging tasks commonly faced by all game players, and all robotics platforms, is to plan motion or locomotion of the robot, calculate an optimal trajectory according to certain criterion and control it accordingly. Difficulty of solving such task usually arises from high-dimensionality and complexity of the system dynamics, fast changing conditions imposed as constraints and necessity for real-time deployment. This work proposes a method over the aforementioned mission by solving an optimal control problem in a receding horizon fashion. Unlike the existing Sequential Linear Quadratic [1] algorithm which is a continuous-time variant of Differential Dynamic Programming [2], we tackle the problem in a discretized multiple shooting fashion. Sequential Quadratic Programming is employed as optimization technique to solve the constrained Nonlinear Programming iteratively. Moreover, we apply trust region method in the sub Quadratic Programming to handle potential indefiniteness of Hessian matrix as well as to improve robustness of the solver. Simulation and benchmark with previous method have been conducted on robotics platforms to show the effectiveness of our solution and superiority under certain circumstances. Experiments have demonstrated that our method is capable of generating trajectories under complicated scenarios where the Hessian matrix contains negative eigenvalues (e.g. obstacle avoidance). / De senaste åren har mobila robotar fått enorm uppmärksamhet från hela samhället: branschen siktar på att sälja mer intelligenta produkter samtidigt som akademin förbättrar sina prestationer ur alla perspektiv. Exempel på verkligheten inkluderar autonoma körande fordon, multirotorer, robotar med ben, etc. En av de utmanande uppgifterna som vanligtvis alla spelare och alla robotplattformar står inför är att planera robotens rörelse eller rörelse, beräkna en optimal bana enligt vissa kriterier och kontrollera det därefter. Svårigheter att lösa en sådan uppgift beror vanligtvis på hög dimensionalitet och komplexitet hos systemdynamiken, snabbt föränderliga villkor som åläggs som begränsningar och nödvändighet för realtidsdistribution. Detta arbete föreslår en metod över det tidigare nämnda uppdraget genom att lösa ett optimalt kontrollproblem på ett vikande horisont. Till skillnad från den befintliga Sequential Linear Quadratic [1] algoritmen som är en kontinuerlig tidsvariant av Differential Dynamic Programming [2], tar vi oss an problemet på ett diskretiserat multipelfotograferingssätt. Sekventiell kvadratisk programmering används som optimeringsteknik för att lösa den begränsade olinjära programmeringen iterativt. Dessutom tillämpar vi trust region-metoden i den sub-kvadratiska programmeringen för att hantera potentiell obestämdhet av hessisk matris samt för att förbättra lösarens robusthet. Simulering och benchmark med tidigare metod har utförts på robotplattformar för att visa effektiviteten hos vår lösning och överlägsenhet under vissa omständigheter. Experiment har visat att vår metod är kapabel att generera banor under komplicerade scenarier där den hessiska matrisen innehåller negativa egenvärden (t.ex. undvikande av hinder).
| Identifer | oai:union.ndltd.org:UPSALLA1/oai:DiVA.org:kth-312932 |
| Date | January 2022 |
| Creators | Yang, Shaohui |
| Publisher | KTH, Skolan för elektroteknik och datavetenskap (EECS) |
| Source Sets | DiVA Archive at Upsalla University |
| Language | English |
| Detected Language | Swedish |
| Type | Student thesis, info:eu-repo/semantics/bachelorThesis, text |
| Format | application/pdf |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
| Relation | TRITA-EECS-EX ; 2022:96 |
Page generated in 0.0024 seconds