Den obemannade helikoptern Skeldar utvecklas av Saab Aeronautics. Saab är intresserade av hur väl sensorfusion kan användas för navigering av en obemannad helikopter. Med sensorfusion kan tillgängliga sensordata fusioneras. Det är mätningar från accelerometer, gyro, GPS och magnetometer som används av olika Kalmanfilter. Olika sensorfusionsmetoder föreslås, däribland Extended Kalman Filter (EKF) och ett heuristiskt filter för att visa på hur man intuitivt kan göra för att fusionera mätningar jämfört med det modellbaserade sättet som Kalmanfiltret erbjuder. För att skaffa sig en uppfattning om filtrets prestanda kommer orienteringen, där attityden är avgörande för stabiliteten, att valideras mot en AHRS. Vid reglering av helikoptern används återkoppling därför är det inte helt nödvändigt att navigeringen blir helt exakt. Sensorerna som används vid navigeringen utvärderas, dels med avseende på hur väl de uppfyller databladets specifikationer och dels med avseende på om sensorerna måste kalibreras och tillvägagångssättet för att göra detta.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:UPSALLA1/oai:DiVA.org:liu-70583 |
| Date | January 2011 |
| Creators | Johansson, Fredrik, Kinner, Hugo |
| Publisher | Linköpings universitet, Reglerteknik, Linköpings universitet, Reglerteknik |
| Source Sets | DiVA Archive at Upsalla University |
| Language | Swedish |
| Detected Language | Swedish |
| Type | Student thesis, info:eu-repo/semantics/bachelorThesis, text |
| Format | application/pdf |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
Page generated in 0.0016 seconds