Ascending trees isn’t completely safe and includes somedangers. Scaling trees with an automated robot wouldminimise the risk of injury. This report describes how ademonstrator was constructed which purpose was to measuredistance while scaling an object. The demonstratorwas limited in its design in the sense that it would onlybe able to climb objects with no obstruction. It was also,due to budget constraints and weight restriction, limited inits power and therefore its ability to scale different objects.The entire demonstrator was initially constructed in a 3Denvironment. Parts of the demonstrator were then cut usinga laser cutter or a water jet cutter. Those parts whichcould not be created by cutting material were made using3D printers. By using an ultrasonic sensor the distance thedemonstrator had moved could be measured. The sensoralso helped with letting the demonstrator know how farup it currently was, allowing it to stop at the appropriateheight set by the operator. As a conclusion both methodsare sufficient for measuring distance but better resultswould be achieved if the demonstrator would be balanced.Using an ultrasonic sensor to measure distance proved towork well for short distances but was unreliable for greaterdistances. The method of counting cycles proved better forgreater distances but it would require higher friction betweenthe grapplers and the scaled surface to be a sufficientmethod. / Att klättra i träd kan vara farligt. Genom att automatiseraträdklättrandet med hjälp av en robot så kan man minimerarisken för skador. Den här rapporten beskriver hurman kan konstruera en prototyp som kan genomföra detta,samt mäta avståndet medan den genomför uppgiften.Prototypen tvingades bli begränsad i sin design på så visatt den endast kan klättra upp för träd som inte har någrahinder på vägen. Prototypen blev också, på grund av begränsningar i budgeten och dess vikt, begränsad i sin styrkaoch blev därför begränsad i dess möjlighet att klättraupp för andra objekt. Hela prototypen designades först ien 3D-miljö. Delar av prototypen skars ut med hjälp aven laserskärare eller en vattenskärare. De delar som intekunde skäras ut gjordes med hjälp av en 3D-printer. Genomatt använda en ultraljudssensor gick det att mäta avståndet som prototypen hade rört sig. Sensorn bidrog också till att prototypen kunde veta hur högt den rört sig, vilketmöjliggjorde för prototypen att stanna när den nått rätthöjd, som förbestämts av operatören. Slutsatsen som gjordesvar att båda metoderna är lämpliga, men resultatenhade varit bättre om modellen varit balanserad. Ultraljudssensornlämpade sig bättre för korta avståndsmätningar dåden inte visade sig vara tillförlitlig för längre avstånd, medandet för längre avstånd visade det sig bättre att användamekanisk mätning, men att den senare kräver bättre friktionmellan grepparmar och klätteryta.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:UPSALLA1/oai:DiVA.org:kth-226670 |
| Date | January 2017 |
| Creators | Skeppström Lehto, Hugo, Sliwinski, Kristoffer |
| Publisher | KTH, Maskinkonstruktion (Inst.) |
| Source Sets | DiVA Archive at Upsalla University |
| Language | English |
| Detected Language | Swedish |
| Type | Student thesis, info:eu-repo/semantics/bachelorThesis, text |
| Format | application/pdf, video/mp4 |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess, info:eu-repo/semantics/openAccess |
Page generated in 0.0528 seconds