Une des conditions fondamentales de la performance des système repose sur leur capacité à généré des déplacement avec précision de positionnement élevée. Cependant, à l'échelle micrométrique, de nombreux paramètres agissent et réduisent cette précision. A cette échelle, il est également particulièrement complexe de mesurer la précision de positionnement d'un système micro ou nanorobotique et donc d'identifier les différentes sources d'imprécision. L'étalonnage géométrique des systèmes micro et nanorobotiques prenant en compte ces différents sources est rarement étudié. Pour ces raisons, l'originalité et les contribution de cette thèse portent sur deux aspects principaux (i) la caractérisation des perperformances des systèmes micro et nanorobotiques et l'analyse des paramètres affectant leur précision de positionnement (ii) l'amélioration des performances de ces robots fondés sur différents types de modèles robotiques.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:CCSD/oai:tel.archives-ouvertes.fr:tel-01025313 |
| Date | 16 December 2013 |
| Creators | Tan, Ning |
| Publisher | Université de Franche-Comté |
| Source Sets | CCSD theses-EN-ligne, France |
| Language | English |
| Detected Language | French |
| Type | PhD thesis |
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