When multiple autonomous vehicles drive closelytogether behind each other, it is called a platoon. Platooningprovides several benefits, such as decreased congestion andreduced fuel consumption. In order for more vehicles to takeadvantage of these benefits, the platoon should be able to openup a space for other vehicles to merge into. Thus, our goal withthe project was to develop a system that can split a platoon.To achieve this, we are using model predictive control (MPC) tocontrol the system because it can handle constraints and controlsystems with multiple variables. To test the implemented system,we created a simulation environment in Python. We createdseveral plots to analyze and show the results of the simulations.To make the simulation more realistic, we introduced air drag tothe system. To counteract this effect, we added linearized air dragto the MPC. We showed that the constructed system could splitbetween any two adjacent vehicles in a platoon up to 50 meters.Another significant result was that the MPC could compensatefor the air drag without adding linearized air drag to the MPC. / När flera autonoma fordon kör nära varandra kallas det för en platoon. Det finns flera fördelar med platooning som minskad trafik samt minskad bränsleförbrukning. För att fler fordon ska kunna dra nytta av dessa fördelar bör nya fordon kunna sammansluta till en platoon och på grund av detta bör fordonen i platoonen kunna öppna ett utrymme för det nya fordonet. Därför är vårt mål med detta projekt att utveckla ett system som kan styra och dela på en platoon. För att åstadkomma detta använder vi model prediktiv reglering (MPC) eftersom den är bra på att hanterar bivilkor och styra system med många variabler. Vi implementerade systemet i Python, där en simuleringsmiljö skapades. För att se och analysera resultaten av simuleringen skapades grafer som visade hur fordonen hade färdats under simuleringen. Vi lade till luftmotstånd i simuleringen för att göra den mer realistisk. För att motverka luftmotståndet lade vi även till ett linjäriserat luftmotstånd till i MPC:n. I slutet av projektet kunde systemet dela platoonen mellan två fordon med ett avstånd upp till 50 meter. Vi observerade att MPC:n kunde kompensera motståndet utan implementationen av det linjäriserade luftmotståndet. / Kandidatexjobb i elektroteknik 2021, KTH, Stockholm
| Identifer | oai:union.ndltd.org:UPSALLA1/oai:DiVA.org:kth-307629 |
| Date | January 2021 |
| Creators | Gustafsson, Albin, Vardar, Emil |
| Publisher | KTH, Skolan för elektroteknik och datavetenskap (EECS) |
| Source Sets | DiVA Archive at Upsalla University |
| Language | English |
| Detected Language | English |
| Type | Student thesis, info:eu-repo/semantics/bachelorThesis, text |
| Format | application/pdf |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
| Relation | TRITA-EECS-EX ; 2021:140 |
Page generated in 0.5246 seconds