Warehouse forklifts are often powered by batteries. By using a test bench where the forklift can be driven in a certain driving-cycle, the battery capacity can be tested. To obtain the same speed curve on the test bench as a forklift obtains when driving on a real road, the test bench must be able to simulate road load. In this master’s thesis, a test bench is modelled in Simulink using grey-box modelling and validated with measured data. Also, a speed regulator is developed and implemented in the test bench model to simulate road load. Simulations with the model and the speed regulator show high accuracy when compared against measured data. However, the results show that the pre-attached torque sensor is not optimally located, and that the gear oil temperature is of interest to measure to be able to model the friction torque as a function of the temperature. / Lagertruckar drivs ofta av batterier. Batterikapaciteten kan testas genom att använda en testbänk där trucken körs i en körcykel. För att simulera samma hastighetskurva på testbänken som trucken erhåller vid riktig körning på väg måste testbänken kunna simulera vägmotstånd. I detta examensarbete modelleras en testbänk i Simulink genom grey-box modellering och valideras med uppmätt data. Även en hastighetsregulator utvecklas och implementeras i modellen för att simulera vägmotstånd. Simuleringar med modellen och hastighetsregulatorn visar på hög träffsäkerhet jämfört med uppmätt data. Resultaten visar dock på att den monterade momentsensorn inte är optimalt belägen och att växeloljans temperatur är av intresse att mäta för att kunna modellera friktionen som en funktion av temperaturen.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:UPSALLA1/oai:DiVA.org:liu-141957 |
| Date | January 2017 |
| Creators | Åberg Skender, Dennis |
| Publisher | Linköpings universitet, Reglerteknik |
| Source Sets | DiVA Archive at Upsalla University |
| Language | English |
| Detected Language | Swedish |
| Type | Student thesis, info:eu-repo/semantics/bachelorThesis, text |
| Format | application/pdf |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
Page generated in 0.0016 seconds