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Previous issue date: 2016-02-19 / Abstract
This paper aims to present a novel approach in planar RGB-D SLAM, here called Object
Subtraction SLAM (OS-SLAM), using only low-cost RGB-D sensors such as the Microsoft
Kinect. Our approach subtracts objects from the 3D environment and creates a clean 3D
map projecting estimated planes without identified objects encountered along the mapping
procedure aiming to increase accuracy.
To validate our approach we performed four
experiments, three in a real environment and one with an open dataset comparing them with
other state-of-the-art algorithms. The algorithms were applied to a TurtleBot 2 platform
which has a RGB-D sensor as its main sensor. The results demonstrated the efficiency on
generated a clean and accurate map using the OS-SLAM algorithm. / Resumo
Este trabalho tem como objetivo apresentar uma nova abordagem em RGB-D Planar SLAM,
aqui chamada SLAM Baseado em Subtração de Objetos (OS-SLAM), utilizando apenas
sensores RGB-D de baixo custo, como o Microsoft Kinect. Essa abordagem subtrai objetos
do ambiente 3D e cria um mapa 3D limpo, projetando planos estimados sem os objetos
identificados e encontrados ao longo do procedimento de mapeamento. Para validar esta
abordagem, foram realizados quatro experimentos. Três deles em um ambiente real e um
com um conjunto de dados abertos comparando-os com outros algoritmos do estado-da-arte.
Os algoritmos foram aplicados a uma plataforma turtlebot 2, que tem um sensor RGB-D
como seu sensor principal. Os resultados demonstraram a eficiência na geração de mapas
limpos e precisos utilizando o algoritmo OS-SLAM
| Identifer | oai:union.ndltd.org:IBICT/oai:tede.biblioteca.ufpb.br:tede/9267 |
| Date | 19 February 2016 |
| Creators | Souto, Leonardo Angelo Virgínio de |
| Contributors | Nascimento, Tiago Pereirado |
| Publisher | Universidade Federal da Paraíba, Programa de Pós-Graduação em Informática, UFPB, Brasil, Informática |
| Source Sets | IBICT Brazilian ETDs |
| Language | Portuguese |
| Detected Language | Portuguese |
| Type | info:eu-repo/semantics/publishedVersion, info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Format | application/pdf |
| Source | reponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFPB, instname:Universidade Federal da Paraíba, instacron:UFPB |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
| Relation | 4679641312648529202, 600, 600, 600, 7879657947546587587, 3671711205811204509 |
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