Orientador: João Mauricio Rosario / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica / Made available in DSpace on 2018-07-18T05:32:39Z (GMT). No. of bitstreams: 1
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Previous issue date: 1992 / Resumo: Dentro do estudo da Robótica torna-se necessário para a implementação de controladores de posição, o conhecimento do comportamento dinâmico e cinemático de um manipulador. Sendo assim, este trabalho apresenta uma sistemática experimental para aquisição e tratamento do movimento de um robô, a partir das informações dos seus transdutores incrementais de posição de cada junta. A validação experimental é feita utilizando-se o robô industrial MANUTEC r3 para o qual obtemos o deslocamento e velocidade dos seus três primeiros graus de liberdade quando o mesmo executa uma determinada trajetória programada. Aproveitando a metodologia de aquisição e tratamento dos dados apresentamos os resultados experimentais de um estudo proposto para caracterização de um controlador do tipo relé / Abstract: In the context of the robotic's study, the knowledge of the dynamic and kinematic behaviour of a manipulator is extremally important. Thus, this work present a experimental devices to make a data aquisition and treatment of the robot's movements. from position's transducers of the each joint. The validation experimental is realized with a industrial robot - MANUTEC r3, which we obtain the displecement and velocity from the first three degree of fredon whem the robot execute a programmed trajectory. In additión, is also presented a methodology for the study' I and characterization of non-linear controller of the type Rele / Mestrado / Mestre em Engenharia Mecânica
| Identifer | oai:union.ndltd.org:IBICT/oai:repositorio.unicamp.br:REPOSIP/263268 |
| Date | 14 December 1992 |
| Creators | Souza, Jocarly Patrocinio de |
| Contributors | UNIVERSIDADE ESTADUAL DE CAMPINAS, Rosário, João Maurício, 1959-, Kurka, Paulo Roberto Gardel, Palhares, Alvaro Geraldo Badan |
| Publisher | [s.n.], Universidade Estadual de Campinas. Faculdade de Engenharia Mecânica, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica |
| Source Sets | IBICT Brazilian ETDs |
| Language | Portuguese |
| Detected Language | Portuguese |
| Type | info:eu-repo/semantics/publishedVersion, info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Format | 92f. : il., application/pdf |
| Source | reponame:Repositório Institucional da Unicamp, instname:Universidade Estadual de Campinas, instacron:UNICAMP |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
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