Warehouse trucks are now a practical equipment for lifting and moving goods in warehouses. The working situation for warehouse trucks is complicated. Spilling of machine oil or liquid product leads to low friction coefficient of the floor. Warehouse floors are normally made of concrete. Smooth concrete floors easily become slippery with liquid on the surface. With several tons of load on the fork, the braking distance is longer. An Anti-lock Braking System(ABS) for the truck control system is needed concerning the safety of the operator and people surrounding the truck. The warehouse truck braking is realized by controlling the motor torque. In order to control the torque, the truck wheel slip ratio is needed. With an accurate slip ratio, the control system will have accurate information regarding the vehicle status. To calculate the slip ratio, both the vehicle speed and wheel speed is needed. The wheel speed is derived from the motor speed. The vehicle speed is the challenge of this project. For normal passenger vehicles, sensors are installed on the trailer wheel where no slip occurs. In this case, the requirement is to use a lower number of sensors. There are two reasons of this requirement. It reduces the installation complexity and the cost of the control system. According to the literature study, a sensorless ABS system is impossible realize. Without sensor, it is not possible to estimate the vehicle status. One accelerometer is used in this project. An algorithm is designed and implemented in MATLAB. This algorithm solves the problem with zero-point drifting. Additional features are also added to the algorithm. The algorithm is a self-adaptive algorithm. It operates independently of the installation position of the accelerometer, without additional sensors. The result of the experiment with real measurements is very good. Future work on how to rewrite the algorithm from MATLAB programming to C programming is suggested in the end. Methods of implementation of the algorithm are also recommended. / Lagertruckar är en praktisk utrustning för att lyfta och flytta gods på ett lager. Arbetssituationen för en lagertruck är komplicerad. Oljespill eller spill av vätskor i allmänhet innebär att friktionskoefficienten för golvet blir låg. En förklaring till att golvet påverkas mycket av spill är att ytan är mycket slät eftersom den vanligvis är ett obehandlat betonggolv. Med flera ton last på gaffeln kan bromssträckan bli avsevärt längre om golvet är halt. För att uppnå tillräcklig säkerhet för föraren och personer i truckens omgivning skulle ett anti-låsningssystem (ABS) för bromsfunktionen vara nödvändig. Bromsfunktionen hos lagertrucken ombesörjs genom styrning av motormomentet. För detta ändamål är det nödvändigt att känna till drivhjulets âslipâ. Om denna storhet är känd med god noggrannhet kan styrsystemet få god information om fordonets status. För att kunna bestämma drivhjulets âslipâ krävs information om såväl fordonets hastighet som drivhjulets varvtal. Drivhjulets varvatl kan bestämmas mha motorvarvtalet. Fordonets hastighet är utmaningen i detta arbete. För normala passagerarfordon installeras varvtalsgivare på ett hjul som inte har drivning, eftersom detta inte har något âslipâ. I detta fall krävs emellertid att ett lägre antal sensorer ska användas. Det finns två skäl till detta krav. För det första minskas komplexiteten av installationen och för det andra minskas kostnaden. Enligt litteraturstudien är det omöjligt att realisera ett sensorlöst ABS-system. Utan givare kan fordonets status inte bestämmas. I detta projekt används därför en accelerometer. En algoritm har tagits fram och implementerats i MATLAB. Denna algoritm löser problemet med s.k. âzero-point driftningâ. Ytterligare funktioner har också lagts till i algoritmen. Algoritmen är själv-uppdaterande. Den fungerar oberoende av positionen av acelerometern utan ytterligare sensorer. Resultatet av mätningen en mycket bra. I framtiden kan MATLAB-koden ersättas med C-kod. Metoder för implementering av algoritmen föreslås också.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:UPSALLA1/oai:DiVA.org:kth-166587 |
| Date | January 2015 |
| Creators | Zhao, Shuqi |
| Publisher | KTH, Elektrisk energiomvandling |
| Source Sets | DiVA Archive at Upsalla University |
| Language | English |
| Detected Language | Swedish |
| Type | Student thesis, info:eu-repo/semantics/bachelorThesis, text |
| Format | application/pdf |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
| Relation | EES Examensarbete / Master Thesis ; XR-EE-E2C 2015:002 |
Page generated in 0.0019 seconds