Actualmente, es preocupante que el Perú invierta solo el 0.15% del PBI para la
investigación y desarrollo tecnológico considerando que el promedio en América
Latina es de 0.7% [1]. Es por ello, la importancia de ser un país que no solo exporte
materia prima, sino también conocimientos y nuevas tecnologías [2]. Esta tendencia
nacional influye en los diferentes sectores empresariales, en este caso, innovación
y desarrollo para el uso de vehículos subacuáticos autónomos (AUV).
Por tal motivo, se presenta el diseño de un sistema de estabilización para un AUV,
el cual es capaz de estabilizar los giros en el eje Y (pitch), los giros en el eje Z (yaw)
y la profundidad. Este sistema permite que el AUV mantenga el vector dirección y la
profundidad dados por el módulo generador de trayectoria existente en el sistema,
controlando así los motores de los timones verticales y horizontales ubicados en la
cola del AUV. Esto se logra por medio de un controlador PID, el cual se conseguirá
por medio de la simulación de un modelo matemático con los parámetros propios
del vehículo.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:PUCP/oai:tesis.pucp.edu.pe:20.500.12404/6453 |
| Date | 09 December 2015 |
| Creators | Zevillanos Begazo, Christian Giovanni |
| Contributors | Furukawa Fukuda, Roberto Sumiyoshi |
| Publisher | Pontificia Universidad Católica del Perú, PE |
| Source Sets | Pontificia Universidad Católica del Perú |
| Language | Spanish |
| Detected Language | Spanish |
| Type | info:eu-repo/semantics/bachelorThesis |
| Format | application/pdf, application/pdf |
| Rights | Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Perú, info:eu-repo/semantics/openAccess, http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/pe/ |
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