Using autonomous underwater vehicles is a popular method of collecting samplesand conducting surveys, but the transportation of this information is not always easy.The underwater vehicle might be unable to transmit the information wirelessly, andsamples may be required to be transported a long distance. A possible solution tothese problems is a hybrid unmanned aerial vehicle, accompanying said underwatervehicle. After a submerged deployment, this vehicle could transport the informationover long distances, or conduct other operations at different locations in air or water.While quadcopters are an increasingly popular type of vehicle, conventional fixedwingplanes are still superior when it comes to range. This thesis designs, builds and testssuch a vehicle, with the goal of a submerged deployment, performing vertical takeoff,and then transitioning to fixedwing flight. To minimize the drone’s impact on thevehicle which it accompanies, it is nearly buoyancy neutral by flooding the hull withwater, which enters and exits the vehicle rapidly during dive and egress. To managethe pressure at the underwater vehicle’s operating depth, it utilizes a bladder ratherthan having a heavy rigid compartment. It floats as a tailsitter at the surface, usingtwo motors in a tractor configuration to pull itself out of the water. The vehicle builtproved capable of being submerged and taking off vertically, however there were nofixedwing flights attempted. / Autonoma undervattensfordon är en populär metod för att samla in prover ochgöra undersökningar, men det är inte alltid uppenbart hur denna informationska transporteras. Undervattensfarkosten kanske inte har kapaciteten att sändainformationen trådlöst, och prover kan krävas att transporteras en lång sträcka. Enmöjlig lösning på dessa problem är en hybrid obemannad flygande farkost som följermed undervattensfordonet. Efter en undervattensstart kan detta fordon transporterainformationen över långa avstånd, alternativt genomföra andra operationer på olikaplatser. Quadcoptrar är en alltmer populär typ av fordon, men konventionella flygplanär fortfarande överlägsna när det gäller räckvidd. Denna avhandling konstruerar,bygger och testar ett sådant fordon, med målet att efter en undervattenstart, genomföravertikal start från vattenytan och sedan övergå till horisontell flygning. För attminimera drönarens inverkan på fordonet som den transporteras med har den nästanneutral flytkraft, detta sker genom att kroppen fylls med vatten, som snabbt kommerin och ut ur fordonet under dykning och vid flygning. För att hantera trycket påundervattensfordonets operationsdjup använder den en blåsa i stället för att ha enstyv behållare. Den flyter med svansen ner på ytan, och använder två motorer ien traktorkonfiguration för att dra sig ur vattnet. Fordonet som byggts visade sigkunna sänkas ned under vattnet och lyfta vertikalt, men det gjordes inga horisontellaflygningar.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:UPSALLA1/oai:DiVA.org:kth-305169 |
| Date | January 2021 |
| Creators | Olsson, Adam |
| Publisher | KTH, Flygdynamik |
| Source Sets | DiVA Archive at Upsalla University |
| Language | English |
| Detected Language | English |
| Type | Student thesis, info:eu-repo/semantics/bachelorThesis, text |
| Format | application/pdf |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
| Relation | TRITA-SCI-GRU ; 2021:337 |
Page generated in 0.0022 seconds