De nos jours, afin d'améliorer la sécurité routière, de plus en plus de systèmes d'assistance à la conduite, appelé ADAS (Advanced Driver Assistance System) sont embarqués dans les véhicules. Leur augmentation rend le développement des véhicules toujours plus complexes. Pour parer à ces difficultés, dans un premier temps, ma thèse propose l'élaboration d'un simulateur de véhicule, capable d'aider le développeur. Afin de résoudre les problèmes de décisions et de synchronisation, l'état de l'art a été considéré pour choisir une architecture adaptée aux ADAS. En dernier lieu, un algorithme de prise de décision a été développé, pour optimiser l'intégrité du véhicule. Pour modéliser le véhicule, un simulateur émule le comportement planaire de celui-ci et des actionneurs qui agissent sur sa dynamique, tels que le moteur ou les freins. Une fois la base du véhicule réalisée, j'ai concentré mon travail sur les ADAS. Comme actuellement aucune solution concrète n’existe pour la stratégie de décision, afin de choisir l’aide la plus adaptée à la situation, le dernier point traité dans ma thèse a été le développement d'une décision assurant l'intégrité du véhicule. Celle-ci couple un calcul de trajectoire avec un ensemble invariant de Lyapunov, obtenu par un problème d'optimisation avec contraintes sous forme de d'inégalités matricielles bilinéaires. Elle permet d’évaluer l'activation des fonctions et de fournir un avertissement au conducteur dans les situations critiques. Pour illustrer le fonctionnement de cette décision, un exemple de contrôle longitudinal a été choisi, comprenant un régulateur automatique de vitesse et un freinage d'urgence. / Nowadays, to enhance traffic safety, more and more Advance Driver Assistance Systems (ADAS) are embedded in mass-production vehicles. Their increase renders development of vehicles more and more complex, especially to design Electronic and Electric (E/E) architecture, to synchronize the different embedded ADAS and decide which ADAS should be engaged. To cope with E/E architecture issues, my PhD thesis proposes a vehicle simulator, which is able to support architect designers. Then, to solve synchronization and decision problems, ADAS architecture has been chosen, according to the state of the art. Finally, a decision algorithm has been developed to optimise vehicle safety. To model the vehicle, a simulator emulates its plane motion according to embedded actuators acting on dynamic, like engine and brakes. Once the vehicle basis has been performed, I focus my work on ADAS. Because nowadays no generic solution exists to decide which ADAS to engage, last focus of my PhD has been the design of a decision method, optimizing vehicle safety. This latter couples a path-planning witch a Lyapunov invariant set, obtained through optimization problem constraints by bilinear matrix inequality. This strategy enables to assess embedded ADAS-functions and to warn the driver in critical situations. In order to illustrate this former, it has been illustrated with 2 longitudinal functions, a Adaptive Cruise Control and an Emergency Brake.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:theses.fr/2011EVRY0033 |
| Date | 06 January 2012 |
| Creators | Chretien, Benoît |
| Contributors | Evry-Val d'Essonne, Mammar, Said, Holtzmann, Frédéric |
| Source Sets | Dépôt national des thèses électroniques françaises |
| Language | English |
| Detected Language | French |
| Type | Electronic Thesis or Dissertation, Text, Image, StillImage |
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