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Implementierung eines Mono-Kamera-SLAM Verfahrens zur visuell gestützten Navigation und Steuerung eines autonomen Luftschiffes

Kamerabasierte Verfahren zur Steuerung autonomer mobiler Roboter wurden in den letzten Jahren immer populärer. In dieser Arbeit wird der Einsatz eines Stereokamerasystems und eines Mono-Kamera-SLAM Verfahrens hinsichtlich der Unterstützung der Navigation eines autonomen Luftschiffes untersucht. Mit Hilfe von Sensordaten aus IMU, GPS und Kamera wird eine Positionsschätzung über eine Sensorfusion mit Hilfe des Extended und des Unscented Kalman Filters durchgeführt.

Identiferoai:union.ndltd.org:DRESDEN/oai:qucosa.de:bsz:ch1-200800159
Date21 February 2008
CreatorsLange, Sven
ContributorsTU Chemnitz, Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik
PublisherUniversitätsbibliothek Chemnitz
Source SetsHochschulschriftenserver (HSSS) der SLUB Dresden
Languagedeu
Detected LanguageGerman
Typedoc-type:masterThesis
Formatapplication/pdf, text/plain, application/zip

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