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Desarrollo de algoritmos para la exploración submarina mediante vehículos autónomos con visión artificial monocular

La motivación de esta tesis consistió en investigar el empleo de sistemas visuales
monoculares en ambientes subacuáticos e implementar soluciones novedosas a los
problemas complejos que en tales ambientes se presentan. Algunos de los principales aportes de este trabajo son: el desarrollo de algoritmos para la navegación en ambientes altamente auto-símiles, la implementación de un sistema monocular SLAM
(Simultaneous localization and Mapping) denso orientado a su uso en ambientes
subacuáticos, el desarrollo de una metodología robusta para la exploración retorno
y revisita basada en SLAM, la implementación de un filtro de onda cáustica para
ambientes tridimensionales. La validez de los resultados obtenidos teóricamente se
verificó experimentalmente en ambientes subacuáticos controlados. / The motivation of this thesis consisted in researching the use of visual-monocular
systems in underwater environments and to implement novel solutions to the complex problems that arise in such scenes. Some of the main contributions of this work
are: the development of algorithms for navigation in highly self-similar scenes, the
implementation of a dense monocular SLAM system (Simultaneous localization and
Mapping) developed to be used in underwater scenes, the development of a robust
methodology for exploration, return and revisiting based on SLAM, the implementation of a caustic wave filter for tridimentional environments. The validity of the obtained results were verified experimentally in controlled underwater environments.

Identiferoai:union.ndltd.org:uns.edu.ar/oai:repositorio.bc.uns.edu.ar:123456789/4271
Date03 May 2018
CreatorsTrabes, Emanuel
ContributorsJordán, Mario Alberto
PublisherUniversidad Nacional del Sur
Source SetsUniversidad Nacional del Sur
LanguageSpanish
Detected LanguageSpanish
TypeElectronic Thesis or Dissertation, Text
Rights2

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