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mestrado_luciano.pdf: 1770348 bytes, checksum: 311bfc2531be2f0144b369d6861acb71 (MD5) / Cada sub-sistema de um robô móvel possui aspectos próprios, que devem estar
integrados a fim de capacitar o robô para a realização de uma tarefa particular. Dentre
estes sub-sistemas, o sensoriamento é responsável por construir uma representação dos marcos do ambiente a fim de fornecer informações relevantes para a navegação do
robô. Em geral, a construção de uma representação do ambiente possui alto custo
computacional, devido a inaptidão nas estimativas de medição dos sensores.
A proposta deste trabalho é a construção de um sistema de sensoriamento, baseado
em fusão de sensores, de baixo custo computacional. O objetivo do sistema é o reconhecimento e localização espacial de objetos. A abordagem para o sistema se baseia
na fusão redundante e complementar de dados dos sensores envolvidos (uma câmera e
sensores de distância), utilizando Lógica Difusa. Para a classificação e localização dos objetos na imagem, o método de Máquina de Vetores de Suporte é utilizado e os resultados
obtidos apontam para um bom desempenho nestas tarefas, com a utiliza¸c˜ao de
apenas uma amostra de treinamento e sem qualquer tipo de processamento de imagem
prévio. Ao final do processo, uma descrição dos objetos na cena é enviada para o robô,
com informações detalhadas sobre cada objeto detectado no quadro considerado.
O sistema de sensoriamento proposto ´e aplicado no ambiente de experimentação de
futebol de robôs, cujas regras determinam as restrições para a arquitetura do sistema
| Identifer | oai:union.ndltd.org:IBICT/oai:192.168.11:11:ri/23038 |
| Date | 16 September 2005 |
| Creators | Oliveira, Luciano Rebouças de |
| Contributors | Costa, Augusto César Pinto Loureiro da, Schnitman, Leizer, Costa, Augusto César Pinto Loureiro da, Schnitman, Leizer, Costa, Anna Helena Reali, Cerqueira, Jés de Jesus Fiais, Pepe, Iuri Muniz |
| Publisher | Escola Politécnica /Instituto de Matemática., Programa de Pós-Graduação em Mecatrônica, UFBA, brasil |
| Source Sets | IBICT Brazilian ETDs |
| Language | Portuguese |
| Detected Language | Portuguese |
| Type | info:eu-repo/semantics/publishedVersion, info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Source | reponame:Repositório Institucional da UFBA, instname:Universidade Federal da Bahia, instacron:UFBA |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
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