Les travaux présentés dans ce mémoire ont pour but l'application de la vision en lumière<br />structurée (capteur formé d'une caméra CCD et d'une source lumineuse) à la navigation de robots<br />mobiles. Ceci nous a conduit à étudier différentes techniques et approches de la vision par<br />ordinateur et du traitement des images. Tout d'abord, nous avons passé en revue les principaux<br />types de codage de la lumière structurée et les principales applications qu'elle trouve en robotique,<br />imagerie médicale et métrologie, pour en dégager une problématique quant à l'utilisation qui nous<br />intéresse. En second lieu, nous proposons une méthode de traitement des images en lumière<br />structurée ayant pour objectif l'extraction des segments de l'image et le décodage du motif<br />structurant. Nous détaillons ensuite une méthode de reconstruction tri-dimensionnelle à partir du<br />capteur non-calibré. La projection d'un motif lumineux sur l'environnement impose des contraintes<br />sévères aux techniques d'auto-calibration. Il ressort que la reconstruction doit être effectuée en<br />deux temps, en une seule prise de vue et une seule projection. Nous précisons la méthode de<br />reconstruction projective utilisée pour nos expérimentations et nous donnons une méthode<br />permettant le passage du projectif à l'Euclidien. En profitant des relations géométriques générées<br />par la projection du motif lumineux, nous montrons qu'il est possible de trouver des contraintes<br />Euclidiennes entre les points de la scène, indépendantes des objets de la scène. Nous proposons<br />également une technique de détection d'obstacles quantitative, permettant d'estimer la carte de<br />l'espace libre observé par le robot. Finalement, nous faisons une étude complète du capteur en<br />mouvement et nous en tirons un algorithme permettant d'estimer son déplacement dans<br />l'environnement à partir de la mise en correspondance des plans qui le compose.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:CCSD/oai:tel.archives-ouvertes.fr:tel-00005452 |
| Date | 18 September 2001 |
| Creators | Fofi, David |
| Publisher | Université de Picardie Jules Verne |
| Source Sets | CCSD theses-EN-ligne, France |
| Language | French |
| Detected Language | French |
| Type | PhD thesis |
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