Notre approche pour l'évaluation de l'autonomie est de passer par la mesure des performances du robot vis-à-vis de la complexité de la tâche à accomplir. Nous avons fixé la tâche en choisissant une mission de navigation. La complexité varie d'une part à cause de l'environnement et d'autre part en fonction de la quantité d'information possédée par le robot sur cet environnement. L'hypothèse de travail est la suivante : plus l'environnement est complexe et plus les performances du robot risquent d'être réduites; de manière similaire, plus le robot possède d'information sur le monde dans lequel il évolue et plus il a de chances de faire des choix conduisant à de meilleures performances. Nous avons proposé des métriques pour mesurer d'une part la complexité de l'environnement et d'autre part la quantité d'information. L'analyse de la mission se fait de manière globale et de manière locale.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:CCSD/oai:tel.archives-ouvertes.fr:tel-00136386 |
| Date | 14 December 2006 |
| Creators | Lampe, Alexandre |
| Publisher | Institut National Polytechnique de Toulouse - INPT |
| Source Sets | CCSD theses-EN-ligne, France |
| Language | French |
| Detected Language | French |
| Type | PhD thesis |
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